[发明专利]一种水下机器人与待洗船只的自动贴壁方法

说明书

本发明公开了一种水下机器人与待洗船只的自动贴壁方法，包括：实时获取水下机器人和待洗船只的电子罗盘数据，并根据电子罗盘数据调整机器人航向，使其与待洗船只的航向平行；根据水下机器人与待洗船只之间的相对距离，自动生成机器人平移指令；按照机器人平移指令控制水下机器人靠近待洗船只平移，直至二者之间的相对距离小于第一预设距离；根据清洗部件安装在水下机器人的具体位置信息，调整水下机器人的姿态，使清洗部件朝向待洗船只，并控制水下机器人保持当前姿态向待洗船只平移，直至二者之间的相对距离小于第二预设距离，贴壁动作完成。本发明无需人为操控，便能实现水下机器人与待洗船只的贴壁动作，不仅调整时间短，且贴壁位置准确。

技术领域

本发明涉及船只清洗技术领域，更具体的说是涉及一种水下机器人与待洗船只的自动贴壁方法。

背景技术

船只在经过常年的航行之后，会在其吃水线以下的船体外壳上形成一层厚厚的垢层，航行一段时间后，需对其进行清洗。目前，可以采用潜水员对船只进行人工清洗，但是该方法存在费时费力，清洗效率较低。也可以采用水下机器人进行清洗作业，但是现有的水下机器人在水中进行清洗作业前，需要让机器人与待清洗船壁贴近，然后才能开始进行清洗作业，只能采用人眼观察机器人姿态，通过远程遥控方式进行姿态调整以及贴壁动作，调整过程周期很长，同时由于海浪的影响，会影响水面观察视野，影响人工操作精度，在海水中由于可见度影响，也会对人工操作精度造成影响，会大幅增加调整时间，因此，其清洗效率仍然不高。

因此，如何提供一种无需人工操控，便能自动实现实现水下机器人与船只快速贴壁的自动贴壁方法是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种水下机器人与待洗船只的自动贴壁方法，无需人为操控，便能实现水下机器人与待洗船只的贴壁动作，不仅调整时间短，且贴壁位置准确。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种水下机器人与待洗船只的自动贴壁方法，包括：

S1、实时获取水下机器人和待洗船只的电子罗盘数据，并根据所述电子罗盘数据调整水下机器人航向，使其与待洗船只的航向平行；

S2、根据水下机器人与待洗船只之间的相对距离，自动生成机器人平移指令；

S3、按照所述机器人平移指令控制水下机器人靠近待洗船只平移，直至二者之间的相对距离小于第一预设距离；

S4、根据清洗部件安装在水下机器人的具体位置信息，调整水下机器人的姿态，使清洗部件朝向待洗船只，并控制水下机器人保持当前姿态向待洗船只平移，直至二者之间的相对距离小于第二预设距离，贴壁动作完成。

优选的，在上述一种水下机器人与待洗船只的自动贴壁方法中，S2中，利用GPS方法获取水下机器人的当前所处位置，利用AIS系统获得待洗船只的当前所处位置，并结合水下机器人的当前所处位置和待洗船只的当前所处位置，计算水下机器人与待洗船只之间的相对距离。

优选的，在上述一种水下机器人与待洗船只的自动贴壁方法中，S3中所述第一预设距离的取值范围为1～10米；S4中所述第二预设距离的取值为0～1米。

优选的，在上述一种水下机器人与待洗船只的自动贴壁方法中，S4中，当水下机器人的清洗部件朝向待洗船只时，不需调整水下机器人的姿态；当水下机器人的清洗部件远离待洗船只时，根据清洗部件安装在水下机器人的具体位置信息和水下机器人的航向信息，生成目标翻转角度，并控制水下机器人按照目标翻转角度做横滚动作，直至清洗部件朝向待洗船只。