[发明专利]手眼标定方法及装置、系统、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种手眼标定方法，其特征在于，该方法用于对移动复合机器人和3D相机进行标定，所述移动复合机器人包括底盘和安装在所述底盘上的移动机构，该方法包括：

获取所述移动机构在不同位置的位置数据A；

通过所述3D相机采集所述移动机构在不同位置的标定板，获得所述标定板在所述3D相机下的位置数据B，其中，所述标定板固定在移动机构上，所述3D相机通过支架固定在所述底盘上，且所述移动机构以及所述标定板在所述3D相机的视野范围之内；

根据所述位置数据A和所述位置数据B，采用手眼标定算法获得手眼标定矩阵，其中H*A=B，H为3D相机和移动机构的手眼标定矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置数据A和所述位置数据B内具有多组位置数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置数据A和所述位置数据B内的多组位置数据通过以下步骤获得：

控制所述移动机构左右移动，获取该移动下所述移动机构的位置和所述标定板在所述3D相机下的位置；

控制所述移动机构上下移动，获取该移动下所述移动机构的位置和所述标定板在所述3D相机下的位置；

控制所述移动机构前后移动，获取该移动下所述移动机构的位置和所述标定板在所述3D相机下的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置数据A和所述位置数据B内的数据覆盖到所述移动机构的最大工作距离，并保证所述标定板就能被所述3D相机采集。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获得所述标定板在所述3D相机下的位置数据B前，还包括：

对所述3D相机采集所述移动机构在不同位置的标定板的数据进行去噪处理。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述位置数据A乘以H，获得B’，将B’与B进行比较，获得手眼标定矩阵的误差，根据所述误差，剔除误差大于设定阈值的数据。

7.一种手眼标定装置，其特征在于，该装置用于对移动复合机器人和3D相机进行标定，所述移动复合机器人包括底盘和安装在所述底盘上的移动机构，该装置包括：

第一获取模块，用于获取所述移动机构在不同位置的位置数据A；

第二获取模块，用于通过所述3D相机采集所述移动机构在不同位置的标定板，获得所述标定板在所述3D相机下的位置数据B，其中，所述标定板固定在移动机构上，所述3D相机通过支架固定在所述底盘上，且所述移动机构以及所述标定板在所述3D相机的视野范围之内；

计算模块，用于根据所述位置数据A和所述位置数据B，采用手眼标定算法获得手眼标定矩阵，其中H*A=B，H为3D相机和移动机构的手眼标定矩阵。

8.一种手眼标定系统，其特征在于，该系统包括：

移动复合机器人，包括底盘和安装在所述底盘上的移动机构；

固定在所述移动机构上的标定板；

通过支架固定在所述底盘上的3D相机，其中所述移动机构以及所述标定板在所述3D相机的视野范围之内；

处理模块，用于获取所述移动机构在不同位置的位置数据A，通过所述3D相机采集所述移动机构在不同位置的标定板，获得所述标定板在所述3D相机下的位置数据B，根据所述位置数据A和所述位置数据B，采用手眼标定算法获得手眼标定矩阵，其中H*A=B，H为3D相机和移动机构的手眼标定矩阵。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。