[发明专利]一种竹子采伐运输装置及方法

权利要求书

1.一种竹子采伐运输装置，其特征在于，包括：

缆绳(1)，一端固定于山脚，另一端固定于竹林上侧；

牵引安全钳(2)及采伐平台(4)，所述牵引安全钳(2)活动设置于所述缆绳(1)上，且所述牵引安全钳(2)牵引所述采伐平台(4)朝竹林或山脚移动；

电动滑轮钩(3)，活动设置于所述缆绳(1)上，用于将竹林中的竹子运输至山脚；

所述采伐平台(4)为采伐机器人，所述采伐机器人包括机械手(43)，所述机械手(43)为砍伐及除枝机械手，所述砍伐及除枝机械手包括安装架(431)、砍伐除枝组件(432)及轮体(433)，所述安装架(431)可合拢于竹子的外表面上；所述砍伐除枝组件(432)安装于所述安装架(431)上，用于砍断所述竹子的根部，以及去除所述竹子的枝权；所述轮体(433)转动设置于所述安装架(431)上，其径向与所述安装架(431)的宽度方向呈夹角设置，与所述砍伐除枝组件(432)呈间隔设置，且与所述竹子相贴合；由砍伐除枝组件(432)砍断竹子的根部，在竹子水平倒伏的同时驱动所述轮体(433)，由于所述轮体(433)与所述安装架(431)呈夹角设置，所述轮体(433)与所述竹子表面相抵接，所述轮体(433)带着竹子沿竹子轴心旋转，并产生轴向位移，使得竹子在水平倒伏过程中能快速的沿所述安装架(431)宽度方向穿过，砍伐除枝组件(432)在竹子穿过安装架(431)时去除竹子的枝杈，竹子旋转着被除枝，使得枝杈能较全面的被除净。

2.如权利要求1所述的竹子采伐运输装置，其特征在于，所述牵引安全钳(2)包括第一支架(21)、主动轮(22)、钳体(23)，所述主动轮(22)及所述钳体(23)均设置于所述第一支架(21)上，且所述主动轮(22)和所述钳体(23)间隔设置，所述缆绳(1)从所述主动轮(22)和所述钳体(23)之间穿过。

3.如权利要求2所述的竹子采伐运输装置，其特征在于，所述牵引安全钳(2)还包括均设置于所述第一支架(21)上的第一驱动装置(24)及第二驱动装置(25)，所述第一驱动装置(24)的输出端与所述主动轮(22)连接，并带动所述主动轮(22)沿所述缆绳(1)滚动设置；所述第二驱动装置(25)一端与所述钳体(23)连接，用于带动所述钳体(23)沿朝向或远离所述缆绳(1)方向运动。

4.如权利要求1所述的竹子采伐运输装置，其特征在于，所述电动滑轮钩(3)包括第二支架(31)、驱动件(32)、第一滑轮(33)及吊装件(34)，所述驱动件(32)及所述第一滑轮(33)均设置于所述第二支架(31)上，所述第一滑轮(33)与所述驱动件(32)的输出轴固接，所述第一滑轮(33)径向表面与所述缆绳(1)接触设置，所述驱动件(32)带着所述第一滑轮(33)沿所述缆绳(1)的长度方向滚动，所述吊装件(34)设置于所述第二支架(31)的底部。

5.如权利要求1所述的竹子采伐运输装置，其特征在于，所述采伐平台(4)为采伐机器人，所述采伐机器人包括机身(41)、机械臂(42)、机械手(43)和钢缆(44)，所述机械臂(42)的一端与所述机身(41)转动连接，所述机械手(43)设置于所述机械臂(42)远离所述机身(41)的端部上，所述钢缆(44)一端与所述机身(41)连接，另一端与所述牵引安全钳(2)连接。

6.如权利要求5所述的竹子采伐运输装置，其特征在于，所述采伐机器人还包括多个行走机构(45)，各所述行走机构(45)对称设置于所述机身(41)的两侧；所述采伐机器人还包括设置于所述机身(41)内的平衡机构，所述平衡机构包括位姿传感器及电液比例伺服机构，所述位姿传感器持续采集所述机身(41)的位姿状态，所述电液比例伺服机构调整所述行走机构(45)的状态以保证所述机身(41)的平衡。

7.如权利要求5所述的竹子采伐运输装置，其特征在于，所述竹子采伐机器人还包括卷扬机及挂钩(46)，所述卷扬机固定设置于所述机身(41)上，所述钢缆(44)一端与所述卷扬机连接，另一端与所述挂钩(46)固定连接，所述挂钩(46)与所述牵引安全钳(2)固定连接。