[发明专利]一种电机反电动势控制方法、系统及设备

权利要求书

1.一种电机反电动势控制方法，其特征在于，应用于基于FOC矢量控制和位置、速度、电流三闭环控制的电机控制系统，所述方法包括：

获取电机转动过程中从电机控制系统的预设采样点采集的目标信号，所述目标信号用于判断所述电机是否出现异常反电动势；

若确定所述目标信号满足预设异常反电动势出现条件，则基于电流环的输出电压，生成反向电压；

将所述反向电压作为反Park变换处理的输入，以降低反电动势；

所述基于电流环的输出电压，生成反向电压，包括：

基于q轴电流环的电压Uq，生成反向电压Uq`；或者，

基于q轴电流环的电压Uq和d轴电流环的电压Ud`，生成反向电压Uq`、Ud`。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标信号为所述FOC矢量控制的固有信号，包括：驱动总线电源电压、三相绕组电流Ia、Ib、Ic或经Clarke变换后的Iα、Iβ、电机转动加速度中的至少一个；

其中，所述驱动总线电源电压为对驱动电路所使用的电源电压进行模数采样及滤波处理所得到的，所述三相绕组电流Ia、Ib、Ic为对电机绕组采样及滤波处理得到的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标信号满足预设异常反电动势出现条件，包括：

若所述目标信号中的任意一个或多个满足所述异常反电动势出现条件，则确定所述目标信号满足预设异常反电动势出现条件；

其中，所述异常反电动势出现条件包括如下任意一种或多种：

所述驱动总线电源电压超出预设电源电压阈值；

所述三相绕组电流Ia、Ib、Ic或Clarke变换后的Iα、Iβ超出预设电流阈值；

所述电机转动加速度超出预设加速度阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述电机转动加速度为速度环PI的入口Verror信号，所述Verror信号为位置环PI的输出指令Vref与实际速度反馈值Vactual的差。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

若确定所述目标信号不满足所述异常反电动势出现条件，则将所述电流环的输出电压作为反Park变换处理的输入。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述反向电压经反Park变换得到两相静止坐标系下的电压控制量Vα、Vβ；

电压控制量Vα、Vβ经过空间矢量脉冲宽度调制SVPWM算法计算得到三相电压矢量Va、Vb、Vc，控制逆变电桥产生变频电压驱动电机转动。

7.一种电机反电动势控制系统，其特征在于，包括：变量切换模块和信号采样及处理模块，其中：

所述信号采样及处理模块，用于获取电机转动过程中从电机控制系统的预设采样点采集的目标信号，所述目标信号用于判断所述电机是否出现异常反电动势；

所述变量切换模块，用于若确定所述目标信号满足预设异常反电动势出现条件，则基于电流环的输出电压，生成反向电压；将所述反向电压作为反Park变换处理的输入，以降低反电动势；

所述反向电压为基于q轴电流环的电压Uq生成的反向电压Uq`；或者，所述反向电压为基于q轴电流环的电压Uq和d轴电流环的电压Ud`，生成的反向电压Uq`、Ud`。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述信号采样及处理模块包括：

电源电压检测模块，用于对驱动电路所使用的电源电压进行模数采样及滤波处理得到驱动总线电源电压，并判断是否超出预设电源电压阈值；将判断结果上报给所述变量切换模块；

电流检测模块，用于对电机绕组采样及滤波处理得到的三相绕组电流Ia、Ib、Ic或所述三相绕组电流Ia、Ib、Ic经Clarke变换后的Iα、Iβ，并判断是否超出预设电流阈值；将判断结果上报给所述变量切换模块；

电机转动加速度检测模块，用于检测电机转动加速度，并判断是否超出预设加速度阈值；将判断结果上报给所述变量切换模块。