[发明专利]用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人

说明书

本发明用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人涉及一种机器人。其目的是为了提供一种结构简单、精度高、占用空间小、成本低的用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人。本发明用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人包括依次连接的底座、第一回转关节、直筒连杆、第二回转关节、小臂和第三回转轴，第一回转关节和第二回转关节的内部结构相同，均具有互成直角位置关系的动端和静端，所述动端能够输出动力，第一回转关节的动端与底座连接，第一回转关节和第二回转关节的静端均与直筒连杆连接，第二回转关节的动端与小臂连接，小臂向第三回转轴传递动力，第三回转轴上固定有输出连接件，输出连接件用于连接外部工装。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人。

背景技术

多关节机器人，也称作多关节机械臂，是工业领域中的工业机器人的最常见表现形态，如六自由度关节机器人、SCARA平面四轴机器人等。被广泛应用于装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。

上下料机器人，是一种代替人工上下料的机器人装置，常见于与机床配合使用，例如加工中心上下料机器人、数控车床上下料机器人、冲压上下料机器人等应用，可自动化实现机床加工过程中的取件、传送、工件翻转、工序转换等一系列上下料工作任务，帮助实现车间无人化，提高产品品质和质量。

精雕机机床是数控机床的一种，常用于金属及非金属的切割打孔工作，由于大量的切削液的使用导致机床内部工作环境充满水气，并且水气环境具有一定的腐蚀性，当前上下料多采用人工或专机进行机床上下料，存在以下问题：

人工上下料：劳动强度大，工作环境恶劣对人体有危害性，人工效率低，产品一致性差，成品率易受上下料影响。

专机上下料：结构复杂，通用性差，不易满足柔性加工，影响生产效率，防护等级低易损失精度。

传统六轴工业机器人上下料：成本较高，且由于机器人轴数多，高速运行惯量大，容易对机床加工精度造成影响。

传统四轴工业机器人上下料：其机械臂只能在水平方向移动，活动空间容易受到机床内部狭窄空间影响。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、精度高、占用空间小、成本低的用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人。

本发明用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人，包括依次连接的底座、第一回转关节、直筒连杆、第二回转关节、小臂和第三回转轴，第一回转关节和第二回转关节的内部结构相同，均具有互成直角位置关系的动端和静端，所述动端能够输出动力，第一回转关节的动端与底座连接，第一回转关节和第二回转关节的静端均与直筒连杆连接，第二回转关节的动端与小臂连接，小臂向第三回转轴传递动力，第三回转轴上固定有输出连接件，输出连接件用于连接外部工装。

本发明用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人，其中所述第一回转关节包括第一回转主体结构和第一无框电机，第一无框电机的转子与第一高速轴连接，第一高速轴与减速器的波发生器连接，减速器固定在第一回转主体结构上，减速器输出端的关节输出法兰固定连接，关节输出法兰用于输出动力。

本发明用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人，其中所述第一高速轴、减速器的波发生器、关节输出法兰均具有同轴的中空孔。

本发明用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人，其中所述关节输出法兰的中空孔处安装有低速轴，低速轴是具有中空通孔的长轴类薄壁零件。

本发明用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人，其中所述第一高速轴的一端设置有方毂，方毂插入制动器的刹车片内，制动器安装在制动器固定壳的凹槽内，制动器固定壳安装在第一回转主体结构上。