[发明专利]一种高炉泥炮机自动填装非标准炮泥的控制方法

说明书

本发明是一种高炉泥炮机自动填装非标准炮泥的控制方法，具体填装步骤如下：1）来料炮泥进行分离；2）填装机器人就位；3）填装机器人检测泥炮机的位置并分析计算出加泥口的位置；4）填装机器人检测泥炮机加泥口的盖子是否打开，若未打开则打开盖子；5）炮泥分离机启动，逐个分离来料炮泥，通过输送机构逐个向前运输；6）填装机器人动作使料斗位于输送机构的输出末端进行接料；7）填装机器人逐个将接到的炮泥添加到加泥口内直至加满时停止加泥动作；8）填装机器人将加泥口的盖子关闭；9）加泥完成，填装机器人回到初始姿态；本发明实现智能化、自动化地向高炉泥炮机自动加泥作业，提高了工作效率，降低了人工劳动强度。

技术领域

本发明涉及炼铁生产技术领域，具体是一种高炉泥炮机自动填装非标准炮泥的控制方法。

背景技术

高炉炼铁是目前比较常见的炼铁方式，而开口、堵口、加炮泥、换钎杆等作业是高炉炉前至关重要的一个生产环节，其中以加炮泥作业劳动强度最大，平均每两个小时开堵一次铁口，需往泥炮中添加300-500kg炮泥，需两人协作配合二十分钟作业，且该项工作技术含量低，作业环境差，人机结合面较多。目前国内现有的高炉炉前泥炮机加装炮泥方式为人工加装，炮泥为外购袋装形式，通过行车或叉车将外购袋装炮泥吊运至泥炮处，需要加装炮泥时由现场作业人员将粘连炮泥逐个分离，再逐个投放至加泥口处，当加泥口加满时操作泥炮机活塞向前推动，如此循环往复进行加泥作业，直至所加炮泥满足使用需求量。高炉炉前泥炮机人工加装炮泥作业环境差、劳动强度大、重复劳动强，人机结合面多，极易出现安全事故

专利公开号106555023A的“高炉自动加泥机”公开了一种自动加泥机，该装置加泥模式较为固化，不能实时检测并跟踪泥炮位置，仅能往固定位置进行加泥作业，且不含加泥口加满或泥炮加满检测装置，不能根据现场实际情况自动判断泥炮机加泥作业完成。

发明内容

本发明的目的就是为了提高向高炉泥炮机自动加泥的智能化及自动化，提供一种高炉泥炮机自动填装非标准炮泥的控制方法。

本发明的具体方案是：一种高炉泥炮机自动填装非标准炮泥的控制方法，采用自动分离填装系统对泥炮机进行填装作业，所述自动分离填装系统包括炮泥分离机，炮泥分离机的出料口装有炮泥输送机构，炮泥输送机构的输出末端设有填装机器人，所述填装机器人包括机械臂，机械臂的末端装有连接座，连接座上装有用于接取炮泥的料斗和用于检测泥炮机位置的测距传感器，连接座侧面还装有一块切泥板；

所述自动分离填装系统的具体填装步骤如下：1)来料炮泥输入到所述炮泥分离机内进行分离；2)填装机器人就位；3)填装机器人检测泥炮机的位置并在系统内建立泥炮机的位置坐标并分析计算出加泥口的位置；4)填装机器人检测泥炮机加泥口的盖子是否打开，若未打开则通过机械臂带动切泥板打开盖子；

5)炮泥分离机启动，开始逐个分离来料炮泥，分离后的炮泥通过输送机构逐个向前运输；6)填装机器人动作使料斗位于输送机构的输出末端进行接料；7)填装机器人逐个将接到的炮泥添加到加泥口内，同时测距传感器检测加泥口内的炮泥高度判断是否加满，直至加满时停止加泥动作；8)填装机器人动作利用切泥板将加泥口的盖子关闭；9)加泥完成，填装机器人回到初始姿态。

本发明所述步骤7)中当判断加泥口内的炮泥已加满时，填装机器人联合泥炮机的控制系统控制泥炮机的活塞进行顶泥操作，顶泥后再次检测炮泥是否加满，若未加满则再次执行加泥、顶泥动作。

本发明所述步骤9)加泥完成后，利用切泥板将顶泥过程被顶出泥炮口的多余的炮泥切除，然后填装机器人回到初始姿态。

本发明所述填装机器人底部装有一台小车，小车下方装有轨道，小车上装有抱闸刹车机构，小车用于运送填装机器人到初始位置或工作位置。

本发明所述填装机器人上装有载荷传感器，载荷传感器用于检测判断所述料斗是否准确接住炮泥。