[发明专利]机器人快换防脱落保护系统及安装方法、实施保护的方法

说明书

本发明公开了机器人快换防脱落保护系统及安装方法、实施保护的方法，属于机器人工具快换领域，包括气源、气管、电磁换向阀、气缸和锁紧单元，气源设有两端开口，气源的两端分别与气管连接，两端气管适于通过电磁换向阀并与气缸连接；气缸内包括活塞，活塞与锁紧单元可拆卸连接，气管上分别安装有第一行程开关和第二行程开关，第一行程开关与第二行程开关均位于气缸的电磁换向阀之间，第一行程开关与第二行程开关适于控制电磁换向阀的接通，第一行程开关和第二行程开关适于同时开启或闭合；本发明解决了现有技术中结构复杂，不易安装调试；不能完全解决信号误触和设备损坏带来掉落问题；无法起到有效的快换工具侧的保护。

技术领域

本发明属于机器人工具快换领域，具体的涉及机器人快换防脱落保护系统及安装方法、实施保护的方法。

背景技术

在汽车生产中，工业机器人的应用越来越广泛，在应用中会经常遇见一台机器人使用多个末端执行器，这就需要使用一种工具--“快换装置”，在快换装置的使用过程中，最怕出现工具侧掉落的安全问题。虽然各种安全保护措施层出不穷，然而在实际使用中，还是会出现工具掉落的现象，主要原因为：1、需要有较高的专业知识才能将保护措施设置好，不利于大众使用；2、信号误触和碰撞损坏等外部原因也会造成工具侧掉落。

针对这种弊端，现有技术大多采用主要依靠限位开关和软件程序进行保护。首先在软件里面做出位置设置，设置限位开关，并对控制阀进行控制；其次，将工件的位置判断和软件保护综合做成保护程序。

但是现有保护方法依旧存在结构复杂，不易安装调试；维修不便，必须要有很高专业素质的人员才能安装、调试和维修；不能完全解决信号误触和设备损坏带来掉落问题；无法起到有效的快换工具侧的保护。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：解决现有技术中结构复杂，不易安装调试；维修不便，必须要有很高专业素质的人员才能安装、调试和维修；不能完全解决信号误触和设备损坏带来掉落问题；无法起到有效的快换工具侧的保护。

为了解决上述技术问题，发明人经过实践和总结得出本发明的技术方案，本发明公开了一种机器人快换防脱落保护系统，包括气源、气管、电磁换向阀、气缸和锁紧单元，所述气源设有两端开口，所述气源的两端分别与气管连接，两端所述气管适于通过电磁换向阀并与气缸连接；

所述气缸内包括活塞，所述活塞与锁紧单元可拆卸连接，所述气管上分别安装有第一行程开关和第二行程开关，所述第一行程开关与第二行程开关均位于气缸的电磁换向阀之间，所述第一行程开关与第二行程开关适于控制电磁换向阀的接通，所述第一行程开关和第二行程开关适于同时开启或闭合。

进一步的，所述电磁换向阀为二位五通电磁阀，所述第一行程开关和第二行程开关均为滚轴式行程开关。

进一步的，所述锁紧单元包括快换机器手侧和快换工具侧，所述快换机器手侧上安装有机器人本体，所述快换机器手侧包括上位块，所述上位块上开设有安装孔，所述安装孔设置有多组，所述安装孔上安装有电气模块和伺服模块；

所述上位块内开设有空腔，所述空腔内安装有活塞，所述活塞下连接有限位件，所述限位件的顶端与活塞固定连接；

所述上位块下固定连接有连接柱，所述连接柱与上位块固定连接；

所述快换工具侧包括下位块，所述下位块上设置有周向槽，所述周向槽的两端分别设置有第一分割孔和第二分割孔，所述周向槽内设置有滑动块，所述滑动块在周向槽内移动，所述周向槽和滑动块设置有多组，所述连接柱适于在第一分割孔内卡接在相邻的两组滑动块内，所述限位件适于在第二分割孔内限制滑动块并抵接连接柱。

进一步的，所述连接柱的下端设置为圆台状，所述滑动块靠近连接柱的一端为斜边状。