[发明专利]一种新型具有伸缩功能的机械手及其装配工艺

说明书

本发明涉及机械手技术领域，且公开了一种新型具有伸缩功能的机械手，包括旋转座、固定柱、横板、外罩、位移机构、链条、伸缩机构、机械臂和夹持爪，旋转座顶部通过固定柱与横板连接，外罩的底部设有横向滑槽，并且外罩固定在横板下方，位移机构设置在外罩的滑槽处，链条平铺着连接在横板的底部。本发明可以简化传统机械手的加工和装配步骤，削减了大量的制作成本，操作便捷，解决了现有可伸缩式机械手夹持使用不够灵便，工作时效率不高，其设备整体结构比较复杂，组装繁琐，时间长，效率低的问题。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种新型具有伸缩功能的机械手及其装配工艺。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运工件或操作工具的自动操作装置。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，现有可伸缩式机械手夹持使用不够灵便，工作时效率不高，其工作的方法不够简洁；

机械手的结构组成和工作原理比较复杂，其组装的便捷性和组装人工时间成本则决定着投入成本，因此至关重要；如何保证设备制造的安全可靠性，提高组装效率，其正确的制造工艺尤为重要，特别是整机的最后装配工艺就是重要的一环，它既要保证各零部件装配性能，又要保证整机的整体装配误差，而确保其在工作时的安全可靠；而现有技术中，因该设备整体结构比较复杂，装配过程中，需要特别的专注，特别是小批量生产中，总装尚不能实现流程化、自动化，组装繁琐，时间长，效率低。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种新型具有伸缩功能的机械手及其装配工艺，解决了现有可伸缩式机械手夹持使用不够灵便，工作时效率不高，其设备整体结构比较复杂，组装繁琐，时间长，效率低的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种新型具有伸缩功能的机械手，包括旋转座、固定柱、横板、外罩、位移机构、链条、伸缩机构、机械臂和夹持爪，所述旋转座顶部通过固定柱与横板连接，外罩的底部设有横向滑槽，并且外罩固定在横板下方，位移机构设置在外罩的滑槽处，链条平铺着连接在横板的底部；

旋转座包括底平台以及固定在底平台顶部的驱动电机和两个限位稳定架，限位稳定架侧壁设有滑动槽，底平台顶部圆心处通过轴承转动有转座，转座顶部固定有阶梯圆台，并且阶梯圆台通过与驱动电机输出端设置的圆齿轮传动连接；

位移机构与下方的伸缩机构设置，伸缩机构与下方的机械臂设置，机械臂的末端与夹持爪设置。

优选的，所述位移机构包括固定座以及固定在其底部的滑动连接块，固定座的左右侧壁上均固定有支架，支架上转动设置有移动轮，固定座侧壁通过固定板固定有移动电机，移动电机输出轴贯穿固定座至另一侧固定有链轮，且链轮与上方的链条咬合。

优选的，所述伸缩机构包括上下分布的顶板和底板，顶板顶部与穿过滑槽的滑动连接块固定，底板的底部与机械臂一端固定，顶板底部和底板顶部均活动铰接有两组交叉支架，上下两组交叉支架两两相互铰接，并且每组交叉支架由两个支撑架中部铰接而成，前后相邻的支撑架之间通过圆杆固定，底板的顶部活动铰接有两个液压缸，且两个液压缸输出端固定在上方的圆杆上。

优选的，所述夹持爪包括固定杆、固定爪和活动爪，固定爪一端固定在固定杆上，活动爪端面与固定杆间铰接有气缸，且活动爪端部为圆弧凸起，固定爪顶面固定有圆柱，且圆柱一端贯穿活动爪并固定有滑轨件，固定爪中部内侧设有活动爪圆弧端适配的凹槽，固定杆上固定有限位杆的一端，限位杆的另一端底部固定有活动插接在滑轨件内部的限位栓。

优选的，所述固定爪和活动爪的夹持处内侧设置有一层增加摩擦力的隔层垫，且固定爪和活动爪的夹持端为内凹的圆弧面。