[发明专利]自动落筒机器人的二次位置控制方法

权利要求书

1.一种自动落筒机器人的二次位置控制方法，其特征在于：包括：

S1、以卷绕机的锭轴坐标建立初始化坐标系；

所述卷绕机的每根锭轴都在初始化坐标系中有一个对应的机械坐标，当卷绕机的该锭轴满载后，触发卷绕机的该锭轴对应的机械坐标输入至自动落筒机器人的控制器；

S2、获取当前自动落筒机器人的锭轴的空间位置，建立空间坐标系；

建立的所述空间坐标系是以所述自动落筒机器人的锭轴现有位置为工件坐标，所述工件坐标由传感器进行位置标定；

S3、坐标系对比，规划自动落筒机器人的锭轴的移动路径；

所述坐标系对比是指：对比初始化坐标系中的对应的机械坐标与空间坐标系中的工件坐标；

S4、根据所述S3步骤中规划的移动路径，让落筒装机器人的锭轴移动，并采用传感器实时反馈，进行微调；

S5、自动落筒机器人的锭轴与卷绕机的锭轴进行激光对射，然后进行对接；

S6、根据所述S3步骤中规划的移动路径，让落筒装机器人的锭轴移动，并采用传感器实时反馈，进行微调，然后进行卷装的承接；

S7、重复所述S4-S6步骤，直至满载后，结束承接，然后根据所述S3步骤中规划的路径，让落筒装机器人的锭轴移动至下一工位，进行卷装的卸载。

2.如权利要求1所述的一种自动落筒机器人的二次位置控制方法，其特征在于：将所述S3步骤中的自动落筒机器人的锭轴的移动路径分为X平面移动路径、Y平面移动路径与Z平面移动路径。

3.如权利要求2所述的一种自动落筒机器人的二次位置控制方法，其特征在于：所述S4步骤根据的移动路径包括：

X平面移动路径：自动落筒机器人驱动其锭轴移动至卷绕机锭轴一侧，且卷绕机锭轴的轴线和自动落筒机器人锭轴的轴线共面且垂直于地面；

Y平面移动路径：自动落筒机器人驱动其锭轴移动至卷绕机锭轴一侧，且卷绕机锭轴的轴线和自动落筒机器人锭轴的轴线处于同一水平面。

4.如权利要求1所述的一种自动落筒机器人的二次位置控制方法，其特征在于：所述S5步骤中通过激光对射的方式判断，卷绕机锭轴的轴线和自动落筒机器人锭轴的轴线的同心度，如果处于误差范围内才可进行S6步骤。

5.如权利要求2所述的一种自动落筒机器人的二次位置控制方法，其特征在于：所述S6步骤根据的移动路径为Z平面移动路径，所述自动落筒机器人锭轴的对接端与卷绕机锭轴的对接端间距小于20mm时，卷绕机将卷装推出，卷装移入自动落筒机器人的锭轴，卷装是否进入到自动落筒机器人的锭轴末端由传感器判断。

6.如权利要求2所述的一种自动落筒机器人的二次位置控制方法，其特征在于：所述S7步骤中卷装的卸载分为单轴卸载与单次卸载；

所述单轴卸载：通过传感器的开关量，一次性将所述自动落筒机器人锭轴上的所有卷装推出卸载；

所述单次卸载：通过传感器的模拟量，将所述自动落筒机器人锭轴上的卷装一个个推出卸载。

7.如权利要求3、5或6所述的一种自动落筒机器人的二次位置控制方法，其特征在于：所述自动落筒机器人的锭轴是通过伺服电机驱动，同时伺服电机的伺服系统依靠编码器读数来判断电机的驱动转数，计算位移量，实现粗定位，而传感器实时检测位置工件坐标，反馈给自动落筒机器人进行微调，即所有的工件坐标与卷装位置都由传感器确认，以达到精确定位。