[发明专利]一种气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置

权利要求书

1.一种气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置，其特征在于，所述驱动装置包括：

柱状本体，其内部为空腔结构；所述柱状本体的一端开口、另一端密封；

第一分隔层，其包括：

至少三个页面，每个所述页面均包括：第一端和第二端；所有所述页面的所述第一端交汇固定连接，所有所述页面的所述第二端连接在所述空腔结构的内壁上，所述第一分隔层的至少三个所述页面将所述柱状本体的所述空腔结构分隔成至少三个独立的第一腔室；每个所述第一腔室均包括：第二分隔层，其两端对应连接在所述第一腔室相邻的一对所述页面的侧壁上，将所述第一腔室分割成独立的第一分室和第二分室；

其中，所述第一分室远离所述柱状本体的中心，并且所述第一分室的空间小于所述第二分室，所述第一分室和所述第二分室均通过一进气口连通外部。

2.根据权利要求1所述的气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置，其特征在于，所述第二分隔层为具有连续性不规则平面的结构形状构成。

3.根据权利要求1所述的气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置，其特征在于，所述柱状本体均为可塑性材料制备。

4.根据权利要求1所述的气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置，其特征在于，所述第二分室远离所述第二分隔层的内表面设置有第一束缚层。

5.根据权利要求1所述的气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置，其特征在于，所述柱状本体的外表面贴合设置有一层第二束缚层，用于增强所述柱状本体外表面的稳定性。

6.根据权利要求2所述的气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置，其特征在于，所述第二分隔层的结构形状为波浪形状，所述波浪形形状的延伸方向为：自所述进气口端延伸至所述柱状本体远离所述进气口的端部。

7.根据权利要求3所述的气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置，其特征在于，所述可塑性材料为硅胶材料。

8.根据权利要求4所述的气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置，其特征在于，所述第一束缚层为玻璃纤维材料制备。

9.根据权利要求4所述的气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置，其特征在于，所述第一束缚层为纸张材料制备。

10.根据权利要求5所述的气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置，其特征在于，所述第二束缚层为编织网，所述编织网贴合设置在所述柱状本体的外表层。