[发明专利]一种攀爬底盘

说明书

本发明公开了一种攀爬底盘，包括有导轨、蓄能件、两个开合臂及两个与开合臂一一对应设置的爬行轮组件，两个开合臂均与导轨连接并沿导轨的延伸方向排列，至少一个开合臂与导轨可滑动连接、并能沿导轨的延伸方向滑动位移，蓄能件用于提供缩小两个开合臂之间间距的拉紧力或推力，蓄能件与该至少一个开合臂相连接并带动其向靠近另一个开合臂的方向位移，爬行轮组件包括攀爬主轮及与攀爬主轮传动连接的攀爬动力，攀爬主轮以轮轴线为转动中心可转动地设置在开合臂上。本发明提供的攀爬底盘，两个攀爬主轮夹持柱面攀爬，且夹持间距可调，从而能够在变径或变尺寸的柱体上攀爬，可以搭载小型视觉机械爪、全方位摄像头等各类额外配件执行所需工作。

技术领域

本发明涉及攀爬技术领域，更具体地说，涉及一种攀爬底盘。

背景技术

目前市场上出现了攀爬机器人，一类是仓储攀爬，设有两组攀爬主轮，一组夹持竖向导轨，另一组用于夹持横向导轨，通过两组轮切换夹持来变换轨道，但两组攀爬主轮的夹持间距不可更改，只适用于宽度固定的轨道攀爬；另一类是柱体上的环抱攀爬，此类攀爬机器人多是通过设置上下两个环抱臂，交替抱紧柱体来进行移动，速度慢，不够灵活，无法偏移，且也只适用于直径基本不变的柱体，否则很难抱紧，无法在直径或横截面尺寸变化较大的柱体上进行攀爬。因此，如何实现变径或变尺寸攀爬，如沿路灯杆或树体或高塔架进行攀爬，是本领域亟需解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种攀爬底盘，两个攀爬主轮夹持柱面攀爬，且夹持间距可调，从而能够在变径或变尺寸的柱体上攀爬，可以搭载小型视觉机械爪、全方位摄像头等各类额外配件执行所需工作。

为实现上述目的，本发明提供的一种攀爬底盘，包括有导轨、蓄能件、两个开合臂及两个与所述开合臂一一对应设置的爬行轮组件，两个所述开合臂均与所述导轨连接并沿所述导轨的延伸方向排列，至少一个所述开合臂与所述导轨可滑动连接、并能沿所述导轨的延伸方向滑动位移，所述蓄能件用于提供缩小两个所述开合臂之间间距的拉紧力或推力，所述蓄能件与该至少一个所述开合臂相连接并带动其向靠近另一个所述开合臂的方向位移，所述爬行轮组件包括攀爬主轮及与所述攀爬主轮传动连接的攀爬动力，所述攀爬主轮以轮轴线为转动中心可转动地设置在所述开合臂上。

优选地，所述爬行轮组件通过转向结构与所述开合臂可转动地连接、且转动中心线与所述导轨的延伸方向相平行；还包括带动所述爬行轮组件转动的转向动力。

优选地，还包括有间距调节动力，所述间距调节动力与同所述导轨可滑动连接的所述开合臂传动连接、并驱动其位移以增大两个所述攀爬主轮之间的间距。

优选地，还包括有从动轮组件，所述从动轮组件通过悬挂结构与所述开合臂连接，所述从动轮组件包括有从动全向轮，所述悬挂结构包括连接杆、挡板、弹性件及连接板，所述连接杆与所述开合臂连接，所述挡板及所述连接板沿所述连接杆的轴向分布，所述连接板与所述连接杆滑动连接，所述弹性件位于所述连接板与所述挡板之间，所述从动轮组件固定在所述连接板上。

优选地，还包括有防止所述攀爬主轮反向转动的锁止器件。

优选地，还包括有控制系统及与所述攀爬主轮一一对应设置的编码器，所述控制系统包括有控制核心及与所述控制核心通信连接的驱动板，所述驱动板与编码器一一对应设置并通信连接，所述转向动力及所述攀爬动力均与对应的所述驱动板电连接。

优选地，还包括有用于对攀爬路径进行检测的传感器，所述传感器与所述控制系统通信连接。

优选地，所述转向结构包括与所述开合臂可转动连接的转盘及设置在所述转盘上的轴座，所述攀爬主轮的主动轮轴与所述轴座可转动地连接、并与所述攀爬动力传动连接，所述转盘与所述转向动力传动连接。

优选地，每个所述攀爬主轮两侧均分别设置有一个所述从动轮组件，各所述从动轮组件均包括有两个间隔设置的从动轮组，所述从动轮组均设有沿轴向并排设置的两个所述从动全向轮。