[发明专利]工字轮上下料系统、其上下料方法及绕线系统

说明书

本发明揭示了工字轮上下料系统、其上下料方法及绕线系统，其中工字轮上下料系统通过设置同轨迹移动的第一移动小车和第二移动小车，第一移动小车上预留空间放置空线轮及堆放满线轮并通过桁架机器人进行线轮的移载，第二移动小车上设置带丝径测量仪的丝线熔断机构、满线轮下料及线头打结的结构；可以在线测得每个绕线机处的丝线的直径，在安装空线轮时，通过桁架机器人处的机械手读取空线轮端面的标签或条码信息并将丝径信息与该条码、标签绑定，在后续满线轮下料至第一移动小车时，能够有效地通过机械手再次读取满线轮上的标签或条码，从而确定该满线轮所缠绕的丝线的直径，进而能够根据丝线的直径进行分类堆放，无需人工分类，自动化程度高。

技术领域

本发明涉及绕线设备领域，尤其是工字轮上下料系统、其上下料方法及绕线系统。

背景技术

卷绕机是将丝线绕制在工字轮上的设备。为了提高绕线效率，通常会设置多套绕线机同时进行绕线以提高加工效率。

并且，不同绕线机所绕丝线可以是相同或不同类型的丝线。当多台绕线机所绕丝线是不同的直径时，在各绕线机处绕线得到的满线轮需要根据其所绕丝线的丝径进行分区堆放。

现有的线轮上下料系统中，如申请号为201811256855.5 所揭示的结构，其虽然都能够实现满线轮的自动堆叠，但是没有办法根据满线轮所绕丝线的直径进行分类，因此，后续还是需要人工进行分类。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种工字轮上下料系统、其上下料方法及绕线系统。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

工字轮上下料系统，包括

第一移动小车及第二移动小车；

所述第一移动小车上设置有输送线、空轮暂存位、满轮暂存位及桁架机器人；

所述第二移动小车上设置有6轴机器人、丝线熔断机构，所述6轴机器人连接并驱动线轮夹爪及挑线抓线装置移动；

所述第一移动小车及第二移动小车沿相同轨迹移动，

所述桁架机器人的机械手的爪座包括共轴且上、下设置的第一承载盘、第二承载盘及连接它们的连接柱，所述第二承载盘的中心形成有一通孔，所述爪座上设置有图像采集装置，所述图像采集装置的镜头朝下且与所述第二承载盘上的通孔位置正对；

所述丝线熔断机构包括用于测量限定在其上的丝线的直径的丝径测量仪。

优选的，所述第二承载盘的前端共轴设置有环形磁铁，所述环形磁铁的中心孔的孔径不小于所述通孔。

优选的，所述环形磁铁可沿所述第二承载盘的轴线浮动地设置在所述第二承载盘上。

优选的，所述爪座上设置有确定所述环形磁铁处于缩回位置的接近传感器。

优选的，所述机械手包括两个转动爪及一个升降爪，两个转动爪设置在爪座相对两侧且它们的上端分别铰接在所述第一承载盘的侧部，它们的中部分别枢接一开闭气缸；所述升降爪位于所述第二承载盘的侧部且连接驱动其升降的升降气缸。

优选的，所述转动爪与开闭气缸的连接点下方还枢接一支撑件的端，所述支撑件的另一端形成有一沿其长度方向延伸的腰型孔，所述支撑件通过一穿过所述腰型孔的连接轴枢接在所述第二承载盘上的连接座上。

优选的，所述第二移动小车上设置线头固定机构，所述线头固定机构包括压辊及驱动其沿垂直于所述第二移动小车的移动方向移动的伸缩气缸，所述压辊可自转地设置在枢接座上，所述枢接座与所述气缸伸缩枢接。

优选的，所述线头固定机构及丝线熔断机构均具有两级伸缩机构，且它们共用一级伸缩机构。

绕线系统，包括上述任一的工字轮上下料系统。

工字轮的上下料方法，至少包括如下步骤：