[发明专利]满线轮分类码垛装置、绕线系统及满线轮分类码垛方法

权利要求书

1.满线轮分类码垛装置，其特征在于：包括

移动小车，具有沿预设轨迹移动的结构；

6轴机器人，设置在所述移动小车上，所述6轴机器人的前端设置有由其驱动移动的图像采集器及线轮抓取装置；

丝径测量机构，具有测量满线轮与放线架之间丝线的直径的结构，其设置在所述移动小车上；

标签在线生成贴附机构，具有在线生成标签并将标签贴附在满线轮端面的结构，其设置在所述移动小车上；

满轮输送线，位于所述移动小车旁且沿所述移小车的移动方向延伸；

翻转机，设置在所述满轮输送线的输出端，具有将输送到其上的线轮由平躺状态切换为竖直状态的结构；

桁架机器人，包括桁架、移动组件及机械手，所述机械手可移动至翻转机处；所述机械手上设置镜头朝下的图像采集装置。

2.根据权利要求1所述的满线轮分类码垛装置，其特征在于：所述线轮抓取装置包括载体及两个由载体上的开闭驱动机构驱动开闭的夹板，夹板上形成有开口朝外的U形缺口，两个所述夹板相对的端面处设置有限位凸块，所述限位凸块至少位于每个夹板的两个末端顶角位置。

3.根据权利要求1所述的满线轮分类码垛装置，其特征在于：所述丝径测量机构包括安装架，所述安装架上设置有丝径测量仪，所述安装架连接驱动其沿平行于所述移动小车的直线移动方向移动的滑台气缸，所述滑台气缸连接驱动其沿垂直于所述移动小车的直线移动方向移动的直线模组，所述直线模组设置在所述移动小车上。

4.根据权利要求3所述的满线轮分类码垛装置，其特征在于：所述安装架上还设置有位于所述丝径测量仪旁的熔断器。

5.根据权利要求4所述的满线轮分类码垛装置，其特征在于：所述移动小车上还设置有线头打结机构，所述6轴机器人的前端还设置有位于所述线轮抓取装置侧部的线头夹爪。

6.根据权利要求5所述的满线轮分类码垛装置，其特征在于：所述线头打结机构包括共轴且间隙设置在移动小车上的放置台上的主动轴及从动轴，所述主动轴和/或从动轴由轴向驱动机构驱动沿轴向移动，所述主动轴连接驱动其自转的第一驱动机构，所述从动轴外周设置一由第二驱动机构驱动绕从动轴公转的自动夹爪，所述自动夹爪的夹头朝向所述主动轴且延伸到所述从动轴前方一定距离；所述主动轴及从动轴的间隙外侧设置有线头抓紧器，所述线头抓紧器连接驱动其沿平行于所述主动轴的轴线方向往复移动的平移驱动机构。

7.根据权利要求1-6任一所述的满线轮分类码垛装置，其特征在于：所述标签在线生成贴附机构至少包括设置在移动小车上的放置台上标签生成装置、标签转运装置及贴标装置；

所述标签转运装置位于所述标签生成装置的侧部，其包括吸附孔朝上的吸附块，所述吸附块连接驱动其平移的气缸，所述气缸连接顶升气缸，在接料位置，所述气缸和顶升气缸使所述吸附块移动至所述标签生成装置的出料口处；在供料位置，所述气缸和顶升气缸使所述吸附块移动至所述标签生成装置的上方；

所述贴标装置位于所述标签转运装置的上方，其包括吸盘，所述吸盘连接旋转气缸，所述旋转气缸连接驱动其平移及升降的移动结构，在第一状态下，所述旋转气缸及移动结构使所述吸盘的吸孔朝下并与供料位置的吸附块对应；在第二状态，所述旋转气缸使所述吸盘的吸附孔朝向侧面。

8.根据权利要求1-6任一所述的满线轮分类码垛装置，其特征在于：所述桁架机器人还包括吸附组件，所述吸附组件及机械手分别通过快换盘与所述移动组件连接。

9.绕线系统，其特征在于：包括权利要求1-8任一所述的满线轮分类码垛装置。

10.满线轮分类码垛方法，其特征在于：至少包括如下步骤：

移动小车移动至待下料的满线轮处；

通过丝径测量机构测量满线轮与放线架之间的丝线的直径并传输给控制系统；

控制系统控制标签在线生成贴附机构在线生成至少存储有该满线轮所绕丝线直径信息的标签；

人工或通过自动化设备使绕线机上的满线轮与放线架之间的丝线熔断，并将满线轮上的线头打结或用胶带固定；

6轴机器人驱动线轮抓取装置抓取满线轮至标签在线生成贴附机构处，标签在线生成贴附机构将产生的标签贴附在满线轮的端面；

6轴机器人驱动线轮抓取装置将贴有标签的满线轮放入满轮输送线向翻转机处输送，满线轮在满轮输送线上输送时，其贴附有标签的端面背向翻转机；

满线轮输送至翻转机处后由翻转机切换为竖直状态；

桁架机器人的移动组件驱动机械手移动至翻转机处，通过图像采集装置读取满线轮端面的标签并抓取满线轮；

所述控制系统根据获取的标签数据，确定该满线轮所缠绕丝线所对应的码垛分区，并通过桁架机器人将该满线轮移动至该码垛分区进行码垛。