[发明专利]车辆尺寸确定方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种车辆尺寸确定方法，其特征在于，所述车辆尺寸确定方法包括：

获取在观察位置下方行驶经过的目标车辆的第一点云数据集合，其中，所述第一点云数据集合包括在所述观察位置正下方首次检测到车辆驶入数据的第一时刻之前在所述观察位置采集的第一数据包，所述第一数据包包括车辆外廓上的多个位置相对于所述观察位置的水平坐标数据和竖直坐标数据；

确定车辆外廓上的所述多个位置中的连续平整位置的数量，其中，所述连续平整位置中的相邻两个位置之间的斜率小于斜率阈值，所述斜率通过两个位置的竖直坐标之差的绝对值与水平坐标之差的绝对值的比值确定；

确定车辆外廓上的所述多个位置中的竖直坐标最大值和所述连续平整位置中的竖直坐标最大值之间的竖直距离差值；

根据所述连续平整位置的数量和所述竖直距离差值，确定所述目标车辆的车辆类型；

根据确定的车辆类型，确定所述目标车辆的尺寸；

所述车辆类型包括复合型，所述目标车辆为复合型车辆，其中，根据确定的车辆类型，确定所述目标车辆的尺寸，包括：

获取第二点云数据集合，其中，所述第二点云数据集合包括在所述观察位置正下方首次检测到车辆驶离数据的第二时刻之后在所述观察位置采集的第二数据包，所述第二数据包包括车辆外廓上的多个位置相对于所述观察位置的水平坐标数据和竖直坐标数据；

判断所述第二数据包中在所述目标车辆的行驶方向后方是否存在车辆驶入的有效点；

根据判断结果，确定在所述第一数据包中的尾部特征点；

根据所述尾部特征点，确定所述目标车辆的尺寸。

2.根据权利要求1所述的车辆尺寸确定方法，其特征在于，根据判断结果，确定在所述第一数据包中的尾部特征点，包括：

响应于不存在所述有效点的判断结果，将所述第一数据包中的最后一个竖直坐标跳变点确定为所述尾部特征点，

响应于存在所述有效点的判断结果，获取观察位置数据包，所述观察位置数据包包括车辆外廓上的不同位置距所述观察位置的竖直坐标数据；

根据所述第一数据包中的第一竖直坐标跳变点和所述观察位置数据包中的第二竖直坐标跳变点，确定所述尾部特征点。

3.根据权利要求2所述的车辆尺寸确定方法，其特征在于，根据所述第一数据包中的第一竖直坐标跳变点和所述观察位置数据包中的第二竖直坐标跳变点，确定所述尾部特征点，包括：

确定所述第一竖直坐标跳变点的数量n和所述第二竖直坐标跳变点的数量m；

比较所述第一竖直坐标跳变点的数量n和所述第二竖直坐标跳变点的数量m，根据比较结果，确定所述尾部特征点，

其中，若m大于或等于n，则将所述第一数据包中的第n个所述第一竖直坐标跳变点确定为所述尾部特征点；

若m小于n，则将所述第一数据包中的第m个所述第一竖直坐标跳变点确定为所述尾部特征点。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆尺寸确定方法，其特征在于，根据所述尾部特征点，确定所述目标车辆的尺寸，包括：

确定所述第一数据包中的所述尾部特征点相对于所述观察位置的第一水平坐标；

确定所述第二数据包中的与所述尾部特征点对应的尾部补偿特征点，并基于所述第二数据包，确定所述尾部补偿特征点相对于所述观察位置的第二水平坐标；

确定所述第一数据包中的车辆驶入的第一个有效点相对于所述观察位置的第三水平坐标；

确定所述第二数据包中的车辆驶离的最后一个有效点相对于所述观察位置的第四水平坐标；

根据所述第一水平坐标、所述第二水平坐标、所述第三水平坐标和所述第四水平坐标，确定所述目标车辆的尺寸。