[发明专利]一种障碍物速度检测方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种障碍物速度检测方法、装置、设备和存储介质，其中方法包括：在第一坐标系下，判断目标障碍物的第一障碍物位置和第二障碍物位置是否有至少一个位于弯道；当判断到第一障碍物位置和第二障碍物位置中的至少一个位于弯道时，根据第一障碍物位置和第二障碍物位置在第二坐标系中的映射信息，计算目标障碍物在第二坐标系中的速度信息。解决了传统的速度检测方法对位于弯道中的障碍物检测结果准确度较低的技术问题。

技术领域

本申请涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种障碍物速度检测方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

无人驾驶车辆的行驶安全离不开对行驶环境的准确感知。由于行驶环境中会出现障碍物，因此感知障碍物速度对于无人驾驶车辆的行驶安全至关重要。

在面对不同的道路类型时，传统障碍物速度的检测方法存在误差，准确度较低。

发明内容

本申请提供了一种障碍物速度检测方法、装置、设备和存储介质，解决了传统的速度检测方法对位于弯道中的障碍物检测结果准确度较低的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种障碍物速度检测方法，包括：

在第一坐标系下，判断目标障碍物的第一障碍物位置和第二障碍物位置是否有至少一个位于弯道；

当判断到所述第一障碍物位置和所述第二障碍物位置中的至少一个位于所述弯道时，根据所述第一障碍物位置和所述第二障碍物位置在第二坐标系中的映射信息，计算所述目标障碍物在所述第二坐标系中的速度信息。

可选地，所述方法还包括：

当判断到所述第一障碍物位置和所述第二障碍物位置均不位于所述弯道时，根据所述目标障碍物在所述第一坐标系下的速度信息，计算所述目标障碍物在第二坐标系下的速度信息。

可选地，所述根据所述第一障碍物位置和所述第二障碍物位置在第二坐标系中的映射信息，计算所述目标障碍物在所述第二坐标系中的速度信息，具体包括：

将所述第一障碍物位置在所述第一坐标系下的第一位姿信息映射至所述第二坐标系，得到第一映射信息；

将所述第二障碍物位置在所述第一坐标系下的第二位姿信息映射至所述第二坐标系，得到第二映射信息；

根据所述第一映射信息和所述第二映射信息之间的映射信息差值，计算所述目标障碍物在第二坐标系下的速度信息。

可选地，所述将所述第一障碍物位置在所述第一坐标系下的第一位姿信息映射至所述第二坐标系，得到第一映射信息，具体包括：

在所述目标障碍物对应的第二坐标系中将所述第一位姿信息进行分解，得到分解信息；

将预置距离和所述分解信息进行求和，得到第一映射信息，其中，所述预置距离为基准点和车辆之间的距离。可选地，所述目标障碍物对应的第二坐标系的配置过程具体包括：

在所述第一坐标系下，对所述目标障碍物对应的车道沿着车道中线进行采样，获取采样点序列；

将所述采样点序列中距离所述第一障碍物位置最近的采样点作为基准点，并将所述基准点对应的第二坐标系作为目标障碍物对应的第二坐标系。

可选地，所述判断目标障碍物对应的第一障碍物位置和第二障碍物位置是否有至少一个位于弯道，具体包括：

获取所述第一障碍物位置和所述第二障碍物位置对应的障碍物行驶路线；

获取所述障碍物行驶路线的路线曲率；

判断所述路线曲率是否大于预置曲率阈值，若是，则判定所述第一障碍物位置和所述第二障碍物位置中的至少一个位于弯道，若否，则判定所述第一障碍物位置和所述第二障碍物位置均不位于所述弯道。