[发明专利]三维重建的方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例涉及图像处理领域，公开了一种三维重建的方法、电子设备及存储介质。本发明中三维重建的方法，包括：划分目标对象在当前帧的点云数据为指定区域内的点云数据和非指定区域内的点云数据；为指定区域内的点云数据和非指定区域内的点云数据设置不同的变形权重；将上一帧的三维拼接模型按照所述变形权重向所述当前帧的点云数据进行拟合；根据拟合后的数据，生成当前帧的三维拼接模型；判断是否存在下一帧的点云数据，若存在，则返回执行划分目标对象在当前帧的点云数据为指定区域和非指定区域的步骤，否则，将当前帧的三维拼接模型作为目标对象的目标三维模型。采用本实施例，解决了三维重建成本高、精度低、速度慢的问题。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理领域，特别涉及一种三维重建的方法、电子设备及存储介质。

背景技术

三维重建是指对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型，是在计算机环境下对其进行处理、操作和分析其性质的基础，也是在计算机中建立表达客观世界的虚拟现实的关键技术。目前的三维重建的方法主要包括：方法1是采用高精度的三维扫描仪对物体进行扫描。方法2是基于多视角的彩色相机获取目标物体的多个视角的彩色图，通过多视角算法估算人体的三维信息。方法3是通过固定多个RGB-D相机采集目标物体的彩色图像以及深度信息，根据预先标注的相机之间的位置关系拼接点云数据，进行三维重建。

然而，方法1中的高精度的三维扫描仪的价格昂贵，不易推广；方法2中虽然彩色相机的价格低，但是该基于彩色图像生成的三维信息的准确度低，导致三维重建得到的三维模型的准确度低；而方法3中的准备工作繁多，三维重建的速度慢。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种三维重建的方法、电子设备及存储介质，以解决三维重建成本高、精度低、速度慢的问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种三维重建的方法，包括：划分目标对象在当前帧的点云数据为指定区域内的点云数据和非指定区域内的点云数据；为所述指定区域内的点云数据和所述非指定区域内的点云数据设置不同的变形权重；将上一帧的三维拼接模型按照所述变形权重向所述当前帧的点云数据进行拟合；根据拟合后的数据，生成当前帧的三维拼接模型；判断是否存在下一帧的点云数据，若存在，则返回执行划分所述目标对象在当前帧的点云数据为指定区域和非指定区域的步骤，否则，将所述当前帧的三维拼接模型作为所述目标对象的目标三维模型。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的三维重建的方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的三维重建的方法。

本申请实施例中的三维重建方法，在对目标对象进行图像采集的过程中，目标对象的不同部位的变化程度不同，将目标对象当前帧的点云数据划分为指定区域内的点云数据和非指定区域内的点云数据，并为该指定区域内的点云数据和非指定区域内的点云数据设置不同的变形权重，使得按照不同的变形权重与目标物体的真实情况更为切近，提高了拟合的准确性，以及三维拼接模型的准确性，进而提高目标三维模型的准确性。

另外，划分所述目标对象在当前帧的点云数据为指定区域内的点云数据和非指定区域内的点云数据，包括：获取所述初始三维模型模板中的指定部位，所述初始三维模型模板是根据所述目标对象的第一帧的深度信息和预设的三维模板生成模型生成；根据所述初始三维模型模板中的指定部位，在所述点云数据中查找所述指定部位对应的指定区域内的点云数据。通过第一帧的深度信息生成初始三维模型模板，基于该初始三维模型模板进行拟合、融合，减少三维重建的计算量；获取该初始三维模型模板中的指定部位，通过该初始三维模型模板中的指定部位从当前帧的点云数据中查找该指定部位对应的指定区域的点云数据，由于无需对当前帧的对应的彩色图像进行实例分割获取当前帧的指定区域的点云数据，减少了时间开销。