[发明专利]托盘装置、机器人控制方法、装置、系统、机器人和介质

说明书

本发明公开了一种托盘装置、机器人控制方法、装置、系统、机器人和可读存储介质，以解决传统方案中托盘实用性不强的问题。其中，提供了一种托盘装置，用于装载在机器人上，所述托盘装置包括托盘检测装置以及多层托盘板，其中，每层所述托盘板包括多个用于放置物品的放置区域，所述托盘板设置有与每个所述放置区域对应的提示器，所述提示器和所述托盘检测装置用于连接至所述机器人控制主板上。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种托盘装置、机器人控制方法、装置、系统、机器人和可读存储介质。

背景技术

当前，在许多场合，常需要利用托盘托物并利用托盘，利用机器人将物品运送至各个相应位置，为了提升托盘的负载率，每层托盘需充分利用，一层托盘可能包括多个用户的物品，例如，以餐厅送菜为例，在用餐高峰时，为了提升托盘送菜负载率，每层托盘需充分利用，面临的问题是一层托盘可能包含几桌用户的菜品，使得用户不方便识别自己的菜品，容易出错，传统的方案实用性不强。

发明内容

本发明提供一种托盘装置、机器人控制方法、装置、系统、机器人和可读存储介质，以解决传统方案中托盘实用性不强的问题。

为解决上述问题，提供如下技术方案：

第一方面，提供了一种托盘装置，用于装载在机器人上，所述托盘装置包括托盘检测装置以及多层托盘板，其中，每层所述托盘板包括多个用于放置物品的放置区域，所述托盘板设置有与每个所述放置区域对应的提示器，所述提示器和所述托盘检测装置用于连接至所述机器人控制主板上。

在一种实现中，所述托盘检测装置包括托盘检测板和飞行时间传感器，所述托盘检测板连接至放置区域对应的飞行时间传感器上，所述托盘检测板还用于连接至所述控制主板。

在一种实现中，所述托盘检测装置包括托盘检测板和压电薄膜，每个所述放置区域上布置有对应的压力传感器，所述托盘检测板还连接至相邻放置区域上布置的压力传感器上，所述托盘检测板还用于连接至所述控制主板。

在一种实现中，所述托盘检测装置包括托盘检测板和毫米波检测器，所述托盘检测板连接至放置区域对应的毫米波检测器上，所述托盘检测板还用于连接至所述控制主板。

在一种实现中，所述提示器为led灯。

在一种实现中，所述托盘板包括板体和绕所述主板体设置的挡板，所述led灯设置于绕所述主板体设置的挡板上。

第二方面，提供了一种机器人，包括如前述第一方面任一项所述的托盘装置。

第三方面，提供了一种机器人控制方法，该方法应用于第二方面所述的机器人，所述方法包括：

接收绑定结果，所述绑定结果包括放置有物品的放置区域与相应配送位置的绑定关系；

按照所述绑定结果控制机器人进行物品配送，其中，当所述机器人运行至相应配送位置时，控制与所述配送位置有绑定关系的放置区域的提示器进行物品待取走提示。

在一种实现中，所述按照所述绑定结果控制机器人进行物品配送，包括：

根据所述绑定结果，判断是否存在多个配送位置待配送；

若存在多个配送位置待配送，则从所述多个配送位置中确定目标配送位置；

控制所述机器人运行至所述目标配送位置，并控制与所述目标配送位置绑定的目标放置区域的提示器，进行物品待取走提示。

在一种实现中，所述控制所述机器人运行至所述目标配送位置之后，所述方法还包括：

判断所述托盘板上的物品是否被拿错；

当判定所述托盘板上的物品被拿错，则控制所述机器人输出物品取错语音提示，和/或控制被拿错的放置区域的提示器进行物品被取走提示。