[发明专利]一种起重机的防倾翻控制方法和起重机

说明书

本发明涉及起重机技术领域，具体涉及一种起重机的防倾翻控制方法和起重机。本发明所述起重机包括多个可伸缩支腿，所述起重机的防倾翻控制方法包括：获取起重机的倾角变化速度和倾角变化加速度；当倾角变化速度的绝对值大于或等于第一设定速度，或者倾角变化加速度的绝对值大于或等于第一设定加速度时，根据倾角变化速度和倾角变化加速度对可伸缩支腿进行调节以抵消倾角变化加速度和倾角变化速度，根据倾角变化加速度对支腿驱动器进行控制以对可伸缩支腿进行调节，以对起重机的倾角变化加速度和倾角变化速度进行抵消，使得起重机趋于平衡，避免起重机发生倾翻，根据倾角变化加速度和倾角变化速度进行主动防御，从根源上对起重机的倾翻进行控制。

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，具体而言，涉及一种起重机的防倾翻控制方法和起重机。

背景技术

起重机作为特种车辆，广泛应用于交通运输、土木建筑、大型基建工地等技术领域，对工程的施工起着重要作用，国家对施工安全要求越来越高。现有的起重机防倾翻系统一般采用力矩限制器进行预警，当负载达到预设值时，力矩限制器发出报警信号，并通过控制器对起重机的动作进行限制，但是，同时也限制了同时也限制了起重机的操作灵活性。当发生轻微倾翻现象时，控制上车吊装系统停止运动、发出警报等应对起重机的危险状态，自动化程度、安全性低，属于被动防倾翻，无法从根本上防止起重机倾翻。

发明内容

本发明解决的问题是如何主动对起重机的倾翻进行防御控制。

为解决上述问题，本发明提供一种起重机的防倾翻控制方法，所述起重机包括多个可伸缩支腿，所述起重机的防倾翻控制方法包括：

获取起重机的倾角变化速度和倾角变化加速度；

当所述倾角变化速度的绝对值大于或等于第一设定速度，或者所述倾角变化加速度的绝对值大于或等于第一设定加速度时，根据所述倾角变化速度和所述倾角变化加速度对所述可伸缩支腿进行调节。

可选地，所述根据所述倾角变化速度和所述倾角变化加速度对所述可伸缩支腿进行调节包括：

根据所述倾角变化加速度确定所述起重机的力矩分布；

根据所述力矩分布和所述倾角变化速度确定目标可伸缩支腿和目标支腿长度；

根据所述目标支腿长度对所述目标可伸缩支腿的长度进行调节以抵消所述倾角变化加速度和所述倾角变化速度。

可选地，所述根据所述目标支腿长度对所述目标可伸缩支腿的长度进行调节还包括：

获取所述目标可伸缩支腿的实际长度，确定目标可伸缩支腿的实际长度和所述目标支腿长度的差值；

基于PID控制，根据目标可伸缩支腿的实际长度和所述目标支腿长度的差值对所述目标可伸缩支腿的伸缩速度和伸缩加速度进行控制以减小目标可伸缩支腿的实际长度和所述目标支腿长度的差值；

根据所述伸缩速度和所述伸缩加速度对所述目标可伸缩支腿的长度进行调节。

可选地，还包括当所述目标可伸缩支腿的长度达到目标支腿长度，所述倾角变化速度的绝对值小于或等于第一设定速度，且所述倾角变化加速度的绝对值小于或等于第一设定加速度时，控制所述目标可伸缩支腿停止伸缩。

可选地，所述倾角变化加速度包括横滚角加速度和俯仰角加速度，所述倾角变化速度包括横滚角速度和俯仰角速度。

可选地，在所述获取起重机的倾角变化速度和倾角变化加速度之前还包括：

控制所述可伸缩支腿伸出，以使所述可伸缩支腿的当前长度为所述可伸缩支腿可达到的总长度的65％到80％。

可选地，还包括获取所述起重机的方位角速度和方位角加速度；