[发明专利]一种悬挂式割草机避障轨迹与切割倾角控制装置和方法

权利要求书

1.一种悬挂式割草机避障轨迹与切割倾角控制装置，其特征在于：所述装置包括提升液压缸(1)、第一铰点(2)、旋转臂(3)、旋转臂上挂耳连接轴(4)、后置液压缸(5)、液压油表(7)、后置液压缸左侧挂耳(8)、支撑梁(9)、液压油管(11)、齿轮箱(12)、二位二通电磁换向阀(13)、倾斜销轴(15)、接地滑板(16)、切割器(17)、第二铰点(18)、提升臂(19)、三位四通阀(20)和蓄能器(21)；

支撑梁(9)布置在悬挂式割草机的前部，支撑梁(9)的右端设有第一安装孔；

旋转臂(3)布置在支撑梁(9)的后方，旋转臂(3)的左端设有第二安装孔以及旋转臂上挂耳连接轴(4)；

倾斜销轴(15)穿过支撑梁(9)右端的第一安装孔以及旋转臂(3)左侧的第二安装孔将支撑梁(9)和旋转臂(3)可转动地连接；倾斜销轴(15)以及支撑梁(9)右端的第一安装孔向割草机的前进方向倾斜一定角度；

提升臂(19)布置在旋转臂(3)的右侧；提升臂(19)在第一铰点(2)处通过销轴与旋转臂(3)的右端连接；提升液压缸(1)的固定端固定在旋转臂(3)上，提升液压缸(1)的伸缩端固定在提升臂(19)上；

切割器(17)布置在提升臂(19)的后方；切割器(17)在第二铰点(18)处通过销轴与提升臂(19)的后端连接；接地滑板(16)布置在切割器(17)的下方，割草作业时，接地滑板(16)始终与地面接触；

后置液压缸(5)为一个双作用单杆液压缸，后置液压缸(5)的右侧挂耳与旋转臂上挂耳连接轴(4)相连接，后置液压缸左侧挂耳(8)与支撑梁(9)通过一固定轴连接；

齿轮箱(12)安装在支撑梁(9)的下端；将动力从拖拉机动力输出轴传输至切割器(17)；

液压泵与三位四通阀(20)是拖拉机上的液压元件，三位四通阀(20)位于拖拉机驾驶室；

后置液压缸(5)的左侧缸腔通过一根液压油管(11)接至四通管接头上的第一接口，四通管接头的第二接口与蓄能器(21)连接，四通管接头的第三接口通过一根液压油管(11)连接至三位四通阀(20)的工作油口A，四通管接头的第四接口通过液压油管(11)连接二位二通电磁换向阀(13)，二位二通电磁换向阀(13)再通过液压油管(11)连接至第一三通管接头的第一接口，第一三通管接头的第二接口连接后置液压缸(5)的右侧缸腔，三通管接头的第三接口通过一根液压油管(11)连接至三位四通阀(20)的工作油口B上，三位四通阀(20)的进油口P通过液压油管(11)与拖拉机内液压泵连接，回油口T连接拖拉机内的液压油箱；同时与后置液压缸(5)的左侧缸腔连接的液压油管(11)通过第二三通管接头连接液压油表(7)，能够感知后置液压缸(5)的左侧缸腔的液压油压力的大小。

2.如权利要求1所述的悬挂式割草机避障轨迹与切割倾角控制装置，其特征在于：支撑梁(9)的上部设有上悬挂点(6)，支撑梁(9)的下部设有下悬挂左侧点(10)和下悬挂右侧点(14)。

3.如权利要求1所述的悬挂式割草机避障轨迹与切割倾角控制装置，其特征在于：倾斜销轴(15)向割草机的前进方向倾斜的角度为10°～20°。

4.如权利要求1所述的悬挂式割草机避障轨迹与切割倾角控制装置，其特征在于：倾斜销轴(15)向割草机的前进方向倾斜的角度为15°。

5.如权利要求1所述的悬挂式割草机避障轨迹与切割倾角控制装置，其特征在于：倾斜销轴(15)与旋转臂上挂耳连接轴(4)在水平方向上间隔一定的距离c。