[发明专利]一种锅体加工精密定位器

说明书

本发明公开了一种锅体加工精密定位器，其特征在于：包括六轴机械臂、锅体支撑装置、锅体感应装置、竖向压紧机构和横向位移机构，所述六轴机械臂带动锅体移动到锅体支撑装置上，并带动止锁扣按规划路径移动到锅体顶部的底座安装板上；所述锅体感应装置设在锅体支撑装置上用于感应锅体是否移动到位，所述横向位移机构设在锅体支撑装置上沿着锅体支撑装置来回移动，所述竖向压紧机构设在横向位移机构上由横向位移机构带动与锅体对准，竖向压紧机构沿竖直方向移动将止锁扣顶到锅体上压紧。本发明实现了锅体和止锁扣的精密定位，提高了锅体焊接的精度，使产品成本降低的同时而不降低质量。

技术领域

本发明涉及一种精确定位智能烹饪机器人锅底的自动化设备，具体为一种锅体加工精密定位器。

背景技术

智能烹饪机器人主要是通过电机带动锅体旋转后，锅体内部形状使菜体翻转搅拌，锅体是烹饪机器人的核心零部件，而锅体是通过模具加工而成，与锅体连接的件不适合一体开模而成。为降低开模难度以及成本，提高市场竞争力，将连接件与锅体分开，通过焊接的方式使两件合二为一，但是实际焊接过程中，由于锅体的形状不规则，焊接时容易出现因人工抖动发生的偏移，导致锅体焊接偏移，在烹饪运动中发生锅体运动成椭圆形，使烹饪机器人在工作中菜受热不均匀及内部零件磨损较大，菜会糊锅、设备寿命受到影响问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：智能烹饪机器人锅体形状不规则，焊接时易因人工抖动而发生偏移的问题。

为了解决上述问题，本发明的技术方案是提供了一种锅体加工精密定位器，其特征在于：包括六轴机械臂、锅体支撑装置、锅体感应装置、竖向压紧机构和横向位移机构，所述六轴机械臂带动锅体移动到锅体支撑装置上，并带动止锁扣按规划路径移动到锅体顶部的底座安装板上；所述锅体感应装置设在锅体支撑装置上用于感应锅体是否移动到位，所述横向位移机构设在锅体支撑装置上沿着锅体支撑装置来回移动，所述竖向压紧机构设在横向位移机构上由横向位移机构带动与锅体对准，竖向压紧机构沿竖直方向移动将止锁扣顶到锅体上压紧。

优选地，所述锅体支撑装置包括安装底板、安装顶板、镀洛光轴一和地脚，所述安装底板设在地脚上，安装底板和安装顶板通过竖直设置的镀洛光轴一连接固定形成容纳锅体的空间。

优选地，所述安装底板上设有便于对锅体定位的锅定位弧和用于将锅体顶到锅定位弧位置的锅底定位气缸，锅体感应装置检测到锅体后锅底定位气缸伸出将锅体顶到锅定位弧位置。

优选地，所述横向位移机构包括镜像直线滑轨总装、移动板、伺服电机和丝杆螺母机构，所述镜像直线滑轨总装设在安装顶板的上下表面，所述移动板设在上下镜像直线滑轨总装上并能够沿着镜像直线滑轨总装来回移动，所述伺服电机设在安装顶板上并与丝杆的一端连接，所述螺母座套设在丝杆上沿着丝杆移动，螺母座通过螺母座连接块与移动板连接带动移动板沿着镜像直线滑轨总装来回移动。

优选地，所述安装顶板上设有用于测量移动板移动位移的光栅尺。

优选地，所述竖向压紧机构包括气缸、镀洛光轴二和定位轴，所述镀洛光轴二的一端与气缸连接，另一端穿过安装顶板与定位轴连接。

优选地，所述镀洛光轴二和安装顶板之间设有直线轴承，所述镀洛光轴穿过直线轴承与定位轴连接。

优选地，所述镀洛光轴二和气缸之间设有光轴上连接板，镀洛光轴二和定位轴之间设置双轴连接板。

优选地，所述锅体感应装置包括传感器和传感器支架，所述传感器通过传感器支架设在安装顶板上对锅体的位置和移动板的位移进行检测。

优选地，所述移动板上设有感应片，所述传感器通过检测感应片的位置对移动板的位移进行检测。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：