[发明专利]一种基于运输机器人的汽车外观检测方法及检测装置

权利要求书

1.一种基于运输机器人的汽车外观检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

根据下一目标地点，规划AIV智能运输车的行驶路线信息；

采集AIV智能运输车上汽车的图像数据，生成汽车外观数据信息；

实时获取AIV智能运输车周围的环境数据，并同步更新行驶路线信息和汽车外观数据信息；

将汽车外观数据信息与标准数据进行对比，生成外观检测报告，并发送至远程终端进行人工核验。

2.根据权利要求1所述的一种基于运输机器人的汽车外观检测方法，其特征在于，所述AIV智能运输车的行驶路线信息的具体规划过程为：

根据下一目标地点和VDC车库的通行路线图像数据，结合地图导航数据，利用可视图法规划出多条可行驶的路线，生成路线集；

根据AIV智能运输车的长度、高度、宽度和转弯半径，从路线集中筛选出相匹配且通行时间最短的路线图，生成行驶路线信息。

3.根据权利要求2所述的一种基于运输机器人的汽车外观检测方法，其特征在于：所述汽车外观数据信息生成过程为：

全方位角度拍摄AIV智能运输车上汽车的车身、底盘和轮胎的多个部位图片，利用图片视觉信息融合算法生成车辆的整体外观图片，并作为汽车外观数据信息。

4.根据权利要求3所述的一种基于运输机器人的汽车外观检测方法，其特征在于：所述AIV智能运输车周围的环境数据包括行驶冲突信息和车道信息，所述行驶冲突信息为与其他AIV智能运输车路线产生冲突阻碍的信息，所述车道信息为当前行驶的车道路线。

5.根据权利要求4所述的一种基于运输机器人的汽车外观检测方法，其特征在于：所述行驶路线信息更新过程为：

根据实时采集的行驶冲突信息、车道信息来更新行驶路线信息，根据行驶路线信息分析并对行驶路线进行修正；所述修正过程包括变道行驶和重新修改剩余路线；

采集AIV智能运输车的行驶阻碍因素，并与产生路线冲突的AIV智能运输车进行行驶路线信息的交换，通过对比分析行驶路线信息，重新规划AIV智能运输车的行驶路线。

6.根据权利要求5所述的一种基于运输机器人的汽车外观检测方法，其特征在于，所述行驶路线信息分析过程为：

当采集到行驶冲突信息时，结合车道信息首先进行变道行驶判断，若无法通行，则重新修改剩余路线；

与产生路线冲突的AIV智能运输车进行行驶路线信息的交换，通过对比分析行驶路线信息，重新规划AIV智能运输车的行驶路线。

7.根据权利要求5所述的一种基于运输机器人的汽车外观检测方法，其特征在于，所述汽车外观数据信息更新过程为：

按照设定的时间间隔以及行驶路线发生变化时，对汽车车身和底盘的多个部位图片进行拍摄，获取每个部位的图像数据，将该图像数据与初始拍摄的图像数据进行逐一替换，利用图片视觉信息融合算法再次生成车辆的整体外观图片，对汽车外观数据信息进行更新。

8.根据权利要求7所述的一种基于运输机器人的汽车外观检测方法，其特征在于，所述汽车外观数据信息与标准数据对比过程为：将每次更新后的汽车外观数据与标准数据进行对比分析，对车辆的整体外观图片利用相关算法计算出车辆的理论刮伤区域。

9.一种基于运输机器人的汽车外观检测装置，其特征在于：包括导航模块、路径规划模块、环境数据采集模块、外观数据采集模块、外观数据模块、分析模块；

所述导航模块用于实时导航；

所述环境数据采集模块用于实时获取AIV智能运输车的环境数据；

所述路径规划模块用于对AIV智能运输车进行行驶路线分析，并根据环境数据进行实时更新；

所述外观数据采集模块用于实时获取汽车的外观数据；

所述外观数据模块用于存储汽车的外观数据并实时更新；

所述分析模块用于对外观数据进行分析判断，并生成外观检测报告。