[发明专利]一种磁力可控的爬壁吸附机构和爬壁机器人

权利要求书

1.一种磁力可控的爬壁吸附机构，其特征在于，包括磁吸附组件，所述磁吸附组件包括软磁体，所述软磁体两侧分别设有左磁轭和右磁轭，所述软磁体上还设有电磁线圈。

2.根据权利要求1所述的爬壁吸附机构，其特征在于，磁吸附组件还包括设置在左磁轭和右磁轭之间的上隔磁块和下隔磁块，所述软磁体夹持在上隔磁块和下隔磁块之间，所述左磁轭和右磁轭一侧分别设有牛眼万向轮。

3.根据权利要求1所述的爬壁吸附机构，其特征在于，还包括设置在所述磁吸附组件上侧的浮动适应组件，所述浮动适应组件包括设置在左磁轭和右磁轭一侧的固定板，所述固定板上设有连接弹簧。

4.一种安装有如权利要求1-3任一项所述爬壁吸附机构的爬壁机器人，其特征在于，包括车架，所述爬壁吸附机构设置在车架一侧，所述车架上还设有行走机构。

5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，所述车架包括前车架和后车架，前车架和后车架分别设有的爬壁吸附机构，

所述前车架和后车架之前设有越障机构，

所述越障机构包括第一连杆，所述第一连杆两端分别可旋转地安装在前车架外侧和后车架外侧。

6.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述越障机构还包括前关节固定座和后关节固定座，所述前关节固定座安装在前车架一侧，所述后关节固定座安装在后车架一侧，

所述第一连杆一侧固定有第一转动销，第一转动销可旋转地安装在前关节固定座外侧，安装在前关节固定座一侧的前关节电机驱动所述第一转动销；

所述第一连杆另一侧固定有第三转动销，第三转动销可旋转地安装在后关节固定座外侧，安装在后关节固定座一侧的后关节电机驱动所述第三转动销。

7.根据权利要求6所述的爬壁机器人，其特征在于，所述越障机构还包括第二连杆，

所述前关节固定座上设有前连接槽，所述后关节固定座上设有后连接槽，所述前连接槽和后连接槽的朝向相反，

所述第二连杆的两端分别可旋转地安装在前连接槽和后连接槽的侧壁上。

8.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述行走机构包括安装在后车架上的驱动轮组件和安装在前车架上的随动轮组件，

驱动轮组件包括安装在后车架上的电机连接板，所述电机连接板一侧设有驱动轮、另一侧设有驱动电机，所述驱动电机驱动所述驱动轮；

所述随动轮组件包括安装在前车架上的随动轮固定板，所述随动轮固定板上设有随动轮转动轴，所述随动轮转动轴两侧分别设有全向轮。

9.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述前车架和后车架一侧分别设有吸附槽，所述吸附槽上设有直线导柱，连接弹簧一端安装在直线导柱上，连接弹簧另一端安装在固定板上，所述固定板安装在左磁轭和右磁轭一侧。

10.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，还包括安装在车架上的把手和电控盒。