[发明专利]一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法及系统，包括：接收周围车辆对应的车辆信息；判断自身车辆与周围车辆是否存在冲突；确定自身车辆与周围车辆的各个冲突时间；获取周围车辆在各个冲突时间的出价、各个冲突时间的时间序列及其对应的优先级；基于各个冲突时间的时间序列及优先级确定判断次序，并基于判断次序依次判断周围车辆在各个冲突时间对应的出价是否大于或等于自身车辆预设的需求出价阈值；确定用于控制周围车辆的控制指令；发送自身车辆的车辆状态和控制指令给周围车辆；以及按照控制指令控制周围车辆和自身车辆进行行驶，使得自身车辆和周围车辆不会发生冲突。本发明可以提高无信号灯路口的通行效率。

技术领域

本发明涉及交通控制领域，具体地，涉及一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法及系统。

背景技术

在无信号灯的交叉路口的环境下，因无信号灯的指引，车辆之间仅通过既定的交通法规进行交互行驶，易导致车辆行驶混乱，交通拥堵，通行效率低下，同时可能带来交通事故的发生。如何高效控制该路口的车辆行驶，成为现阶段亟需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法及系统，该无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法及系统可以实现无信号灯路口的交通控制，提高无信号灯路口的通行效率。

为了实现上述目的，本发明提供了一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法，所述无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法包括：接收周围车辆对应的车辆信息，其中，所述车辆信息包括车辆状态信息和驾驶意图；基于自身车辆及周围车辆各自对应的车辆信息判断所述自身车辆与所述周围车辆是否存在冲突；在所述自身车辆与所述周围车辆存在冲突的情况下，确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间；获取周围车辆在各个所述冲突时间的出价，并获取各个冲突时间的时间序列及其对应的优先级；基于所述优先级依次判断周围车辆在各个冲突时间对应的出价是否大于或等于自身车辆预设的需求出价阈值；在周围车辆的出价大于或等于所述需求出价阈值时，确定用于控制所述周围车辆的控制指令；发送所述自身车辆的车辆状态和所述控制指令给所述周围车辆；以及按照所述控制指令控制所述周围车辆和自身车辆进行行驶，使得所述自身车辆和周围车辆不会发生冲突。

优选地，所述确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间包括：获取所述自身车辆的车速以及所述自身车辆与各个冲突点的距离；以及基于所述自身车辆的车速和各个所述距离确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间。

优选地，所述接收周围车辆对应的车辆信息包括：每隔预设时间接收一次所述周围车辆对应的车辆信息。

优选地，在所述自身车辆与所述周围车辆不存在冲突的情况下，在速度约束下经过无信号灯交叉口。

优选地，在周围车辆的出价小于所述需求出价阈值时，控制所述周围车辆重新出价并重新获取周围车辆在各个所述冲突时间的出价。

另外，本发明还提供一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制系统，所述无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制系统包括：信息接收单元，用于接收周围车辆对应的车辆信息，其中，所述车辆信息包括车辆状态信息和驾驶意图；冲突判断单元，用于基于自身车辆及周围车辆各自对应的车辆信息判断所述自身车辆与所述周围车辆是否存在冲突；时间确定单元，用于在所述自身车辆与所述周围车辆存在冲突的情况下，确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间；信息获取单元，用于获取周围车辆在各个所述冲突时间的出价，并获取各个冲突时间的时间序列及其对应的优先级；需求判断单元，用于基于所述优先级依次判断周围车辆在各个冲突时间对应的出价是否大于或等于自身车辆预设的需求出价阈值；指令确定单元，用于在周围车辆的出价大于或等于所述需求出价阈值时，确定用于控制所述周围车辆的控制指令；指令发送单元，用于发送所述自身车辆的车辆状态和所述控制指令给所述周围车辆；以及车辆控制单元，用于按照所述控制指令控制所述周围车辆和自身车辆进行行驶，使得所述自身车辆和周围车辆不会发生冲突。