[发明专利]一种可变径的管道机器人

权利要求书

1.一种可变径的管道机器人，其特征在于，包括机身、丝杆传动模块和行走机构，所述机身包括间隔设置的前架和后架，

相对设置的第一安装座和第二安装座分别设置在所述前架和后架上，

所述丝杆传动模块包括丝杆、中间固定座和桁架组件，所述桁架组件包括丝杆螺母、长杆架、滑块和短杆架，

所述丝杆两侧分别可旋转地安装在第一安装座和第二安装座上，

所述中间固定座固定在所述丝杆中部，所述丝杆上套设有丝杆螺母，所述丝杆螺母内侧套设有滑块，所述长杆架一端铰接在所述滑块上，行走机构安装在所述长杆架的另一端，

所述短杆架一端铰接在所述中间固定座上、另一端铰接在长杆架中部；

多组丝杆传动模块沿所述机身的周向间隔分布；

前架和后架的内侧分别设置有内侧板，所述内侧板上设置有传动模块；

所述传动模块用于驱动丝杆旋转；

所述丝杆传动模块包括第一丝杆传动模块和第二丝杆传动模块，

所述第一丝杆传动模块设置在所述前架内侧板上的第一安装座和所述后架外侧的第二安装座之间，

所述前架的内侧板上设置有第一丝杆传动模块的传动模块；

所述第二丝杆传动模块设置在所述后架内侧板上的第二安装座和所述前架外侧的第一安装座之间，

所述后架的内侧板上设置有第二丝杆传动模块的传动模块；

第一丝杆传动模块和第二丝杆传动模块沿机身的外侧壁周向和轴向间隔设置。

2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述桁架组件还包括设置在丝杆螺母和滑块之间的压缩弹簧，所述压缩弹簧套设在所述丝杆上。

3.根据权利要求1或2所述的管道机器人，其特征在于，所述中间固定座前后两侧分别设有桁架组件，两个桁架组件的丝杆螺母螺纹方向相反。

4.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，所述丝杆为双头丝杆，所述中间固定座左右两侧分别设有桁架组件。

5.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，还包括设置在机身上的传动模块，所述传动模块包括安装在机身上的驱动电机和固定在所述丝杆上的小直齿轮，所述驱动电机驱动所述小直齿轮。

6.根据权利要求5所述的管道机器人，其特征在于，所述传动模块还包括大直齿轮、第一同步带轮、第二同步带轮和同步带，

所述驱动电机的输出轴上固定有第一同步带轮，第二同步带轮与大直齿轮固定，所述第一同步带轮和第二同步带轮上设有同步带，大直齿轮与所述小直齿轮啮合。

7.根据权利要求6所述的管道机器人，其特征在于，所述第一同步带轮、第二同步带轮和同步带设置在内侧板一侧，所述大直齿轮和小直齿轮设置在内侧板另一侧。

8.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，多个第一丝杆传动模块沿机身周向间隔设置；多个第二丝杆传动模块沿机身周向间隔设置。

9.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述行走机构包括的爬壁吸附机器人和设置在爬壁吸附机器人上的麦克纳姆轮，

爬壁吸附机器人通过磁性吸附在管壁上。

10.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述机身一端设有探测模块或修整模块。