[发明专利]挖掘机自动称重校准方法及系统

说明书

本发明提供一种挖掘机自动称重校准方法及系统，首先获取挖掘机处于空载荷工作状态下的参考数据集，所述参考数据集包括多个参考数据组，每个参考数据组均包括挖掘机几何数据、油缸压力数据、动力学数据以及空载荷称重数据；然后基于所述参考数据集，对所述称重模型的系数矩阵进行校准，以实现挖掘机自动称重校准；其中，所述称重模型用于对所述挖掘机进行自动称重。在称重校准过程中，并不需要人工手动进行，降低了称重校准的成本。而且，由于未引入人为误差，可以提高称重校准的准确性，提高了称重校准的效果。另外，由于不需要用户定期校准，具有良好的用户体验。针对用户加装铲斗强化板等特殊情况也可以进行自动标定。

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种挖掘机自动称重校准方法及系统。

背景技术

自动称重作为挖掘机智能辅助功能的一部分，越来越受到重视，许多挖掘机厂家的挖掘机自动称重功能均比较完善。

目前，挖掘机自动称重功能，通常需要用户每过一段时间手动进行称重校准，以保证自动称重结果的准确性。

但是，由于称重校准需要人工手动进行，这将增加称重校准的成本，而且可能由于人为因素导致称重校准效果不佳，进而影响自动称重结果的准确性。

发明内容

本发明提供一种挖掘机自动称重校准方法及系统，用以解决现有技术中存在的缺陷。

本发明提供一种挖掘机自动称重校准方法，包括：

获取挖掘机处于空载荷工作状态下的参考数据集，所述参考数据集包括多个参考数据组，每个参考数据组均包括挖掘机几何数据、油缸压力数据、动力学数据以及称重模型输出的空载荷称重数据；

基于所述参考数据集，对所述称重模型的系数矩阵进行校准，以实现挖掘机自动称重校准；

其中，所述称重模型用于对所述挖掘机进行自动称重。

根据本发明提供的一种挖掘机自动称重校准方法，所述基于所述参考数据集，对所述称重模型的系数矩阵进行校准，以实现挖掘机自动称重校准，之前还包括：

滤除所述参考数据集中异常的参考数据，得到正常参考数据对应的正常参考数据组集；

相应地，所述基于所述参考数据集，对所述称重模型的系数矩阵进行校准，以实现挖掘机自动称重校准，具体包括：

基于所述正常参考数据集，对所述称重模型的系数矩阵进行校准，以实现挖掘机自动称重校准。

根据本发明提供的一种挖掘机自动称重校准方法，所述基于所述参考数据集，对所述称重模型的系数矩阵进行校准，以实现挖掘机自动称重校准，具体包括：

若判断获知所述参考数据集中的空载荷称重数据的统计数据满足校准条件，则基于所述参考数据集中的挖掘机几何数据、油缸压力数据以及动力学数据，确定校准后的系数矩阵。

根据本发明提供的一种挖掘机自动称重校准方法，所述基于所述参考数据集中的挖掘机几何数据、油缸压力数据以及动力学数据，确定校准后的系数矩阵，具体包括：

将所述称重模型的系数矩阵作为变量矩阵，并基于所述称重模型的模型结构对所述空载荷工作状态对应的空载荷数据、所述参考数据集中的挖掘机几何数据、油缸压力数据以及动力学数据进行回归拟合，得到校准后的系数矩阵。

根据本发明提供的一种挖掘机自动称重校准方法，所述挖掘机几何数据包括挖掘机各活动部件的位置信息以及尺寸信息；

各活动部件的位置信息基于各活动部件的角度信息或者各活动部件对应的油缸的位移信息确定。

根据本发明提供的一种挖掘机自动称重校准方法，所述油缸压力数据包括挖掘机的动臂液压缸大腔的压力值和动臂液压缸小腔的压力值。