[发明专利]执行装置及使用其的无人机机载云台

权利要求书

1.执行装置，包括用于固定在吊舱上的固定转盘和用于固定在摄像头上的活动转盘，固定转盘和活动转盘同轴相对设置，其特征在于，固定转盘和活动转盘之间设有减震结构，减震结构包括在圆周方向间隔均布且夹设在固定转盘的边缘和活动转盘的边缘之间的橡胶囊，橡胶囊内充满有ER流体；橡胶囊为保龄球瓶形，橡胶囊的腰部沿其长度方向自中央向两端厚度逐渐减小，橡胶囊的腰部内嵌有用于将橡胶囊向两端撑开的弹簧。

2.根据权利要求1所述的执行装置，其特征在于，橡胶囊的小端嵌装在活动转盘上开设的活动嵌槽中，大端嵌装在固定转盘上开设的固定嵌槽中。

3.根据权利要求2所述的执行装置，其特征在于，橡胶囊的囊壁采用磁性橡胶材料，橡胶囊内充满ER流体，并且在橡胶囊两端的分别密封固定有内端伸入ER流体、外端从橡胶囊露出的电极；固定嵌槽和活动嵌槽的槽底位置各自设有与所述电极导电连接的滑片导体以及与橡胶囊磁性连接的第三电磁体。

4.根据权利要求3所述的执行装置，其特征在于，固定嵌槽和活动嵌槽的槽壁上还嵌装有与橡胶囊的外壁滚动配合的滚珠。

5.无人机机载云台，包括搭载于固定翼或旋翼无人机的机腹处的吊舱及其上搭载的摄像头，其特征在于，吊舱包括连接在固定翼或旋翼无人机机腹上的第一支架，第一支架通过第一执行装置连接有用于在第一执行装置驱动下至少相对于第一支架绕前后延伸的轴线转动的第二支架，第二支架上连接有用于驱动摄像头相对于第二支架至少绕左右延伸的轴线转动的第二执行装置，第一执行装置和第二执行装置均采用如上述权利要求1-4中任意一项所述的执行装置。

6.根据权利要求5所述的无人机机载云台，其特征在于，第一执行装置包括固定在第一支架上的第一固定转盘及其上固定且输出轴前后延伸的第一电机，第一固定转盘的边缘上固定有绕圆周方向间隔均布且通电回路相对独立的第一电磁体，第一电机通过万向节联轴器连接有与第二支架连接的第一活动转盘，第一活动转盘的边缘上同轴固定有环形且一端磁极与第一电磁体正对的第一永磁体；

第二执行装置包括固定在第二支架上的第二固定转盘及其上固定且输出轴左右延伸的第二电机，第二固定转盘的边缘上固定有在圆周方向间隔均布且通电回路相对独立的第二电磁体，第二电机通过万向节联轴器连接有与摄像头连接的第二活动转盘，第二活动转盘的边缘上同轴固定有环形且一端磁极与第二电磁体正对的第二永磁体。

7.根据权利要求6所述的无人机机载云台，其特征在于，万向节联轴器的至少一端连接有弹性联轴器。

8.根据权利要求7所述的无人机机载云台，其特征在于，弹性联轴器为爪式联轴器，其弹性件包括同轴设置在两接头之间的套环部和夹设在不同接头相邻两爪部之间的缓冲部，缓冲部为内腔充满MR流体或ER流体的中空结构，各缓冲部的内腔通过套环部内开设的环形通道相互串通。

9.根据权利要求8所述的无人机机载云台，其特征在于，缓冲部内充满ER流体，并且缓冲部为两端封口的圆套筒形，缓冲部的一端设有负电极，环形通道的正对缓冲部和环形通道的相贯位置居中设有正电极。