[发明专利]弹条视觉抓取方法

说明书

本发明公开了一种弹条视觉抓取方法，该弹条视觉抓取方法包括以下步骤：1)固定好固定式扫描仪和机械臂的位置，固定式扫描仪用于对传送带上的弹条进行扫描，机械臂上设置有抓取机构；2)通过机械臂上的抓取机构抓取标定板任意移动两个位姿，同时固定式扫描仪获取两个位姿的点云图像；3)数据处理系统根据两组点云图像之间的对应关系计算出机械臂与固定式扫描仪之间的转换矩阵关系；4)固定式扫描仪扫描获得弹条的位置后，机械臂根据所计算出的转换矩阵关系对抓取机构匹配定位，进而进行对弹条的抓取工作。该弹条视觉抓取方法能够对流水线上的弹条进行自动抓取。

技术领域

本发明涉及弹条检测系统，具体地涉及弹条视觉抓取方法。

背景技术

弹条生产过程中需要对其各项特征参数进行检测，相应参数检测合格后才能进入下一道工序，在对弹条的各项特征参数进行检测时，需要弹条摆放稳定，否则会影响到检测数据的准确性。

要确保弹条在扫描前摆放稳定则需要首先确保弹条在生产线传输带上能够精准被抓取，由于弹条结构的特殊性，目前还没有合适的弹条视觉抓取方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种弹条视觉抓取方法，该弹条视觉抓取方法能够对流水线上的弹条进行自动抓取。

为了实现上述目的，本发明提供了一种弹条视觉抓取方法，该弹条视觉抓取方法包括以下步骤：

1)固定好固定式扫描仪和机械臂的位置，其中，所述固定式扫描仪用于对传送带上的弹条进行扫描，所述机械臂上设置有抓取机构；

2)通过机械臂上的抓取机构抓取标定板任意移动两个位姿，同时固定式扫描仪获取两个位姿的点云图像；

3)数据处理系统根据两组点云图像之间的对应关系计算出机械臂与固定式扫描仪之间的转换矩阵关系；

4)固定式扫描仪扫描获得弹条的位置后，机械臂根据所计算出的转换矩阵关系对抓取机构匹配定位，进而进行对弹条的抓取工作。

优选地，在抓取弹条前，通过弹条的数模数据对弹条位置进行编辑预处理，定义出弹条的局部坐标信息，并在抓取系统内预先设定弹条的抓取点位和姿态参数。

优选地，固定式扫描仪对弹条的识别采取二维识别和三维识别相结合的方法进行；首先对输送带中的弹条采集多组数据，通过所采集的多组数据提取弹条的特征模型，使用二维数据识别的方法获取影像中的弹条区域，再通过三维数据，对该区域进行数据分割，获得弹条目标的三维数据。

优选地，在步骤4)匹配定位过程中，先采用3Dsc方法进行粗匹配，之后采用ICP算法进行精匹配。

优选地，在扫描抓取过程中通过传输控制装置实时输出精确的传输带移动信号，以使得所定位的弹条与所抓取的弹条一致。

优选地，固定式扫描仪对所在场景的弹条进行扫描获取数据，并通过数据处理系统对扫描获取的数据进行分析处理，并指定其中一个弹条计算出该弹条的位置姿态，再根据标定的转换矩阵关系，解算出机械臂抓取所需要的位置和姿态参数，传输给机械臂控制系统实施抓取动作。

优选地，所述固定式扫描仪为深度相机或线激光扫描仪。

优选地，固定式扫描仪通过龙门架固定于料槽的斜上方，并正对传输带上的料槽拍摄。

根据上述技术方案，本发明中的弹条视觉抓取方法克服了背景技术中所存在的问题，能够对流水线上的弹条进行自动抓取，提高了对弹条检测的效率，进而提高了生产效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：