[发明专利]基于目标检测网络的目标跟踪方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种基于目标检测网络的目标跟踪方法、装置、设备及介质。该方法通过获取目标对象在第一待检测图像中的第一位置信息，以及目标对象在第二待检测图像中的第二位置信息；根据第一位置信息，采用卡尔曼滤波模型预测第二待检测图像中目标对象的第一预测位置信息，并确定与第一预测位置信息对应的第一ROI区域；根据第二位置信息对第二待检测图像进行ROI区域提取得到第二ROI区域；确定第一ROI区域与第二ROI区域之间的第一最小余弦距离，同时确定第二位置信息与第一预测位置信息之间的第一位置重合度；根据第一最小余弦距离以及第一位置重合度，通过匈牙利算法确定第一跟踪匹配结果。本发明提高了目标跟踪的准确率以及效率。

技术领域

本发明涉及检测模型技术领域，尤其涉及一种基于目标检测网络的目标跟踪方法、装置、设备及介质。

背景技术

多目标跟踪技术应用于多个应用领域，例如运动校正，安防监控，无人驾驶领域等。而在安防监控系统中，对目标进行准确的定位与跟踪是常见的任务。

但是，由于需要跟踪的对象往往同时存在多个，各个跟踪对象之间外观相似度较为接近，现有技术中的安防监控技术无法单从外观特征判断目标身份，造成检测目标和跟踪轨迹错误匹配，影响多目标跟踪的准确性；进一步地，在目标跟踪过程中还会存在跟踪对象之间存在遮挡、尺度变化等情况，且无法判别跟踪对象是因遮挡暂时消失还是已经离开检测区域，导致多目标跟踪的准确率较低。

发明内容

本发明实施例提供一种基于目标检测网络的目标跟踪方法、装置、设备及介质，以解决多目标跟踪的准确率较低的问题。

一种基于目标检测网络的目标跟踪方法，包括：

获取目标对象在第一待检测图像中的第一位置信息，以及目标对象在第二待检测图像中的第二位置信息；所述第二待检测图像是指在待检测视频中与所述第一待检测图像时间相邻且时间位于所述第一待检测图像之后的图像；

根据所述第一位置信息，采用卡尔曼滤波模型预测所述第二待检测图像中目标对象的第一预测位置信息，并确定与所述第一预测位置信息对应的第一ROI区域；

根据所述第二位置信息，对所述第二待检测图像进行ROI区域提取，得到第二ROI区域；

确定所述第一ROI区域与所述第二ROI区域之间的第一最小余弦距离，同时确定所述第二位置信息与所述第一预测位置信息之间的第一位置重合度；

根据所述第一最小余弦距离以及所述第一位置重合度，通过匈牙利算法确定所述目标对象在第二待检测图像中的第一跟踪匹配结果。

一种基于目标检测网络的目标跟踪装置，包括：

第一位置信息获取模块，用于获取目标对象在第一待检测图像中的第一位置信息，以及目标对象在第二待检测图像中的第二位置信息；所述第二待检测图像是指在待检测视频中与所述第一待检测图像时间相邻且时间位于所述第一待检测图像之后的图像；

第一位置信息预测模块，用于根据所述第一位置信息，采用卡尔曼滤波模型预测所述第二待检测图像中目标对象的第一预测位置信息，并确定与所述第一预测位置信息对应的第一ROI区域；

第一ROI区域提取模块，用于根据所述第二位置信息，对所述第二待检测图像进行ROI区域提取，得到第二ROI区域；

第一位置重合度确定模块，用于确定所述第一ROI区域与所述第二ROI区域之间的第一最小余弦距离，同时确定所述第二位置信息与所述第一预测位置信息之间的第一位置重合度；

第一跟踪匹配模块，用于根据所述第一最小余弦距离以及所述第一位置重合度，通过匈牙利算法确定所述目标对象在第二待检测图像中的第一跟踪匹配结果。