[发明专利]一种基于二自由度闭环运动的辅助上床装置

权利要求书

1.一种基于二自由度闭环运动的辅助上床装置，其特征在于，包括第一支撑架(1)、第二支撑架(2)、支撑架连接杆(3)、控制器和抬腿组件，所述的第一支撑架(1)、第二支撑架(2)竖直相对设置，所述的支撑架连接杆(3)的两端分别与第一支撑架(1)、第二支撑架(2)的底端固定连接，

所述的抬腿组件包括第一步进电机(4)、转动臂(5)、提升臂(6)、提升连杆(7)、万向节(8)、轴承座(9)、抬升板(10)和抬升底座(11)，所述的第一步进电机(4)固定设于第一支撑架(1)的顶端，所述的转动臂(5)与提升臂(6)呈夹角设置，所述的转动臂(5)的一端与第一步进电机(4)的输出端固定连接，另一端与所述提升臂(6)的一端固定连接，所述的提升臂(6)的另一端可转动安装于第二支撑架(2)的顶端，所述的抬升底座(11)活动卡设于提升臂(6)上，所述的抬升板(10)安装于抬升底座(11)上，所述的轴承座(9)固定设于支撑架连接杆(3)上，所述的提升连杆(7)的一端通过万向节(8)与轴承座(9)上的轴承可转动连接，另一端通过万向节(8)与抬升底座(11)固定连接，所述的第一步进电机(4)与控制器电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于二自由度闭环运动的辅助上床装置，其特征在于，所述的转动臂(5)、提升臂(6)的夹角为60度。

3.根据权利要求1所述的一种基于二自由度闭环运动的辅助上床装置，其特征在于，所述的辅助上床装置还包括第二步进电机(12)，所述的第二步进电机(12)固定安装于抬升底座(11)上，所述的第二步进电机(12)的输出轴与抬升板(10)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于二自由度闭环运动的辅助上床装置，其特征在于，所述的辅助上床装置还包括两个定位夹紧组件，所述的定位夹紧组件分别设于第一支撑架(1)、第二支撑架(2)上，所述的定位夹紧组件包括C型卡板(13)、安装螺丝(14)和定位螺丝(15)，所述的C型卡板(13)的侧面开设有安装螺孔，一个定位夹紧组件的安装螺丝(14)穿过第一支撑架(1)后螺接于安装螺孔内，另一个定位夹紧组件的安装螺丝(14)穿过第二支撑架(2)后螺接于安装螺孔内，所述的C型卡板(13)的底面开设有定位螺孔，所述的定位螺丝(15)螺接于定位螺孔内。

5.根据权利要求1所述的一种基于二自由度闭环运动的辅助上床装置，其特征在于，所述的辅助上床装置还包括力臂连接件(16)，所述的力臂连接件(16)上开设有第一力臂槽(17)和第二力臂槽(18)，所述的转动臂(5)的自由端固定插设于第一力臂槽(17)内，所述的提升臂(6)的自由端固定插设于第二力臂槽(18)内，所述的转动臂(5)、提升臂(6)通过力臂连接件(16)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于二自由度闭环运动的辅助上床装置，其特征在于，所述的抬升板(10)包括水平支撑板(19)和侧面挡板(20)，所述的侧面挡板(20)垂直设于水平支撑板(19)的一侧。

7.根据权利要求1所述的一种基于二自由度闭环运动的辅助上床装置，其特征在于，所述的辅助上床装置还包括上床扶手(21)，所述的上床扶手(21)与第一支撑架(1)固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于二自由度闭环运动的辅助上床装置，其特征在于，所述的辅助上床装置还包括可调节脚撑(22)，所述的可调节脚撑(22)的顶端与第一支撑架(1)固定连接，所述的可调节脚撑(22)的底端与地面抵触。

9.根据权利要求1所述的一种基于二自由度闭环运动的辅助上床装置，其特征在于，所述的辅助上床装置还包括显示器(23)，所述的显示器(23)与控制器电性连接。

10.根据权利要求1所述的一种基于二自由度闭环运动的辅助上床装置，其特征在于，所述的提升连杆(7)为弯臂连杆。