[发明专利]穿刺针的进针装置

说明书

本发明公开了一种穿刺针的进针装置。进针装置上装活检穿刺针；包括相互套装的转动模块外壳、进给模块外壳、针筒外壳、内螺纹管、内螺纹滑块、内螺纹滑块导筒、盘形凸轮套和转动内柱；转动内柱、内螺纹管和盘形凸轮套绕有转动柱导绳，转动柱导绳穿出转动模块外壳后和外驱动轴连接形成线驱机构以带动转动；内螺纹滑块凸起穿过内螺纹滑块导筒嵌装于内螺纹管内，进给模块外壳凸起穿过针筒外壳嵌装于盘形凸轮套内，内螺纹滑块、转动内柱和活检穿刺针间有转动内柱气囊。本发明实现了针穿刺手术过程中CT断面内没有金属致密物，可实现手术过程兼容CT成像，能实现穿刺针的进给、旋转控制及控制针筒相对人体高度距离不随呼吸运动改变。

技术领域

本发明属于医疗器械制造及应用领域的一种针穿刺辅助手术机器人中的进针装置，具体来将，是一种兼容CT的电机外置式多自由度针穿刺针装置。

背景技术

临床上，如果通过CT检查发现肺部有病灶，但无法确信它是感染、非病变感染，还是肿瘤引起的，特别是无法排除恶性肿瘤，就需要进行肺穿刺活检，明确病变性质。肺穿刺也是在CT的定位下穿刺到病灶取出一些组织进行常规检查。但CT导引下穿刺也有缺点:由于不是适时显像，呼吸移动会给准确定位造成误差,必须训练人体掌握好呼吸时相。当穿刺针需与横断面成一定角度时,穿刺技术有一定的难度,所以需要不断地通过CT图像进行穿刺针的位姿调整。但往往CT图片的产生需要一定时间，且CT图片的观察需要离开手术台。因此在肺穿刺手术过程中，穿刺针在此入过程前需要根据CT图像不断调整穿刺针的位姿，在初步确定姿态后，医生在合适的地方粘贴定位纸初步确定穿刺点的位置。因此，手术医生需要不断地调整穿刺针后，将穿刺针进行固定。完成初步定位后，医生需要离开手术室，对人体再次进行CT扫描确定进针方向、角度最终确定刺入点。在确定进针后，穿刺针进入预定深度后，需要再次CT扫描确定针尖位置；若针尖未达到病灶，则需要根据扫描结果进行调整，如此反复最后完成刺入。

大多数情况下医护人员都是通过穿刺定位针的方式将刺入到一半的穿刺针固定于人体身上。但由于人体的呼吸作用会带动穿刺针一起运动，术中穿刺针极易发生移位，甚至脱落。最后导致手术失败、定位不准、切除肺部组织过多等等问题。现在医护人员的解决方式是直接采用胶带或者纱布缠绕固定方式。也有研究人员采用在手术台设置龙门支架或在人体胸腔表面固定的穿刺针姿态调整装置以固定穿刺针，通过这种方式固定穿刺针以方便医护人员实现刺入过程中穿刺针的固定。但这种方式仍然需要医生反复进入CT手术室对穿刺针进行操作，因此需要研发一款替代医生操作穿刺针的旋转、进给操作的装置模块，且该模块需要适配现有的穿刺针的定位固定装置。

在实际应用中，往往需要在CT引导下进行手术，且由于穿刺针需要刺入人体肺部，为了保证病灶区域可达，该进给装置需要提供足够大的穿刺行程，同时进给装置本身不能占用太大的空间以适应CT床狭小的空间；为了保证病灶区域可达，该旋转装置需要提供至少180°的旋转角度；由于呼吸作用，人体胸腔表面会存在轻微起伏，该装置需要提供一定的高度调节功能；在满足以上三点需求的同时，该装置需要兼容CT，所以该装置不能实用任何金属材料以消除金属对CT成像的图像质量的影响。

发明内容

为了实现背景技术中所需要的功能和解决背景技术中的问题，本发明提供了一种穿刺针的进针装置，能实现穿刺针的进给、旋转控制及控制针筒相对人体高度距离不随呼吸运动改变。

本发明可以提供多自由度控制穿刺针的进针动作和操作，以辅助医生在不进入CT扫描室的情况下进行活检针穿刺，通过进针装置控制进行自动进针，降低医生在CT手术室中受到的辐射。

本发明采用的技术方案如下：

所述的进针装置上安装有活检穿刺针；通过进针装置调整控制活检穿刺针的升降进给、绕针轴角度。