[发明专利]爬壁机器人

说明书

本发明涉及机械工程技术领域，公开了一爬壁机器人。所述爬壁机器人包括机架、清洗机构、驱动机构、永磁万向轮及弧形磁铁；所述清洗机构安装于所述机架上；所述驱动机构包括两个主动轮，两个所述主动轮安装于所述机架的前端且对称分布于所述机架的相对两侧；所述永磁万向轮安装于所述机架的末端；所述弧形磁铁安装于所述机架的前端且位于两个所述主动轮之间，所述弧形磁铁的弧面朝前设置且所述弧形磁铁的磁力沿所述弧面由上至下递减，所述弧形磁铁的底部的高度高于所述主动轮的底部的高度。本发明提供的爬壁机器人可用于清洗船舱，上述爬壁机器人能够在船舱的复杂表面行走且能够在具有一定倾斜角度的壁面间过渡，安全性高、过渡能力强。

技术领域

本发明涉及机械工程技术领域，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

货船长期运行过程中，由于受到污水侵蚀，船舱表面容易出现大面积掉漆及腐蚀生锈，情况严重时，甚至会对船舱内的货物产生污染；另外，货船停靠码头更换装载货物时，也需要保证船舱的洁净。因此，需要定期对货船进行清洗。

相关技术中，船舶清洗主要包括人工清洗和机器人清洗两种手段。其中，依靠人工清洗时，需要工人手持清洗工具高空悬吊在船舱中，这种清洗方式危险系数大，作业风险高，且清洗效果差。依靠机器人清洗时，受限于设备自身的结构等因素，导致机器人设备仅适合在表面均匀或者小曲率的壁面上爬行，但是无法在有一定倾斜角度的壁面间过渡，无法在货舱内复杂表面行走，机器人设备适应性差，清洗范围受到限制，且清洗效率低。

因此，需要设计出一种安全性高、过渡能力强的用于船舱清洗的机器人设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种爬壁机器人，该爬壁机器人能够在船舱的复杂表面行走且能够在具有一定倾斜角度的壁面间过渡，安全性高、过渡能力强。

为解决上述问题，本发明提供了一种爬壁机器人，包括：

机架；

清洗机构，安装于所述机架上；

驱动机构，包括两个主动轮，两个所述主动轮安装于所述机架的前端且对称分布于所述机架的相对两侧；

永磁万向轮，安装于所述机架的末端；

弧形磁铁，安装于所述机架的前端且位于两个所述主动轮之间，所述弧形磁铁的弧面朝前设置且所述弧形磁铁的磁力沿弧面由上至下递减，所述弧形磁铁的底部的高度高于所述主动轮的底部的高度。

在一实施例中，所述弧形磁铁的弧度为110°-130°。

在一实施例中，所述弧形磁铁包括外壳和依次设于所述外壳中的前部磁铁、中部磁铁、底部磁铁，且所述前部磁铁、中部磁铁、底部磁铁的磁力递减。

在一实施例中，所述驱动机构还包括两个动力电机及两个减速器，两个所述动力电机及两个所述减速器均安装于所述机架上且均对称分布于所述机架的相对两侧；两个所述动力电机一一对应连接至两个所述减速器的输入轴，两个所述主动轮一一对应连接至两个所述减速器的输出轴。

在一实施例中，两个所述减速器设置于两个所述主动轮之间，所述弧形磁铁连接于所述减速器下方；所述驱动机构还包括法兰轴和抱夹件，所述法兰轴连接于两个所述减速器之间，所述抱夹件用于将所述法兰轴固定至所述机架上。

在一实施例中，所述清洗机构包括：

安装架，可转动地安装于所述机架上；

摆臂电机，安装于所述机架上，所述摆臂电机与所述安装架连接，用于驱动所述安装架绕轴旋转；

摆臂组件，安装于所述安装架上；

清洗组件，安装于所述摆臂组件上。

在一实施例中，所述摆臂组件包括：