[发明专利]一种超导磁悬浮球面支承的多自由度驱动器

权利要求书

1.一种超导磁悬浮球面支承的多自由度驱动器，其特征在于，包括：

底座(10)；

定子组件(20)，所述定子组件(20)包括第一半球壳(21)和第二半球壳(22)，所述第一半球壳(21)和所述第二半球壳(22)相合，以组成一具有上开口和下开口且内里具有空腔的定子球体，所述定子球体的下开口与所述底座(10)相连；

运动绕组组件(30)，所述运动绕组组件(30)包括倾斜运动绕组组合和旋转运动绕组组合，所述倾斜运动绕组组合和所述旋转运动绕组组合设置在所述定子球体表面；

悬浮绕组组件(40)，所述悬浮绕组组件(40)安装在所述底座(10)内，所述悬浮绕组组件(40)与所述定子球体的下开口相对应接近；

转子组件(50)，所述转子组件(50)包括转子本体(51)，所述转子本体(51)设置在所述定子球体内的空腔里，所述转子本体(51)与所述定子球体内的空腔可活动的适配，所述转子组件(50)的输出端穿过所述定子球体的上开口；

超导块材(60)，所述超导块材(60)固定设置在所述转子本体(51)的底部，所述超导块材(60)与所述悬浮绕组组件(40)相对应接近。

2.根据权利要求1所述的超导磁悬浮球面支承的多自由度驱动器，其特征在于，所述转子本体(51)为圆球体，所述转子本体(51)内部设置冷却腔(511)，所述冷却腔(511)具有冷却物质流入口(521)和冷却物质流出口(522)，所述冷却腔(511)的腔体一直延伸到所述转子本体(51)的底部，且所述冷却腔(511)底部靠近所述超导块材(60)，以冷却所述超导块材(60)。

3.根据权利要求2所述的超导磁悬浮球面支承的多自由度驱动器，其特征在于，所述转子组件(50)还包括输出杆(52)，所述输出杆(52)与所述转子本体(51)的冷却腔(511)的开口位置相连，所述输出杆(52)与所述冷却腔(511)连接的部分设置有所述冷却物质流出口(522)和所述冷却物质流入口(521)，所述冷却物质流入口(521)通过冷却物质流入管(523)延伸到所述冷却腔(511)的底部。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的超导磁悬浮球面支承的多自由度驱动器，其特征在于，所述转子本体(51)为铁磁材料，所述转子本体(51)的外表面镀铜，构成铜膜。

5.根据权利要求2-3任意一项所述的超导磁悬浮球面支承的多自由度驱动器，其特征在于，所述冷却腔(511)使用液氮进行冷却。

6.根据权利要求1所述的超导磁悬浮球面支承的多自由度驱动器，其特征在于，所述悬浮绕组组件(40)包括悬浮绕组铁芯(41)和悬浮绕组线圈(42)，所述悬浮绕组线圈(42)缠绕在所述悬浮绕组铁芯(41)上，所述悬浮绕组铁芯(41)底部与所述底座(10)相连，所述悬浮绕组铁芯(41)靠近所述超导块材(60)的一面为内球面。