[发明专利]基于经穴疗法的四自由度绕神阙穴揉腹运动仿生机械手

说明书

本发明公开了一种基于经穴疗法的四自由度绕神阙穴揉腹运动仿生机械手，包括有滑台、定位架、按摩振动板和控制器，其中滑台装配在定位架中心的安装口内，滑台内螺接有第一螺杆和第二螺杆，第一螺杆和第二螺杆上下交错呈垂直方向螺接在滑台内，定位架的左右两侧的侧壁上对称开设有第一滑槽，第一螺杆的两端分别枢接在定位架左右两侧的第一滑槽内，定位架的前后两侧的侧壁上对称开设有第二滑槽，第二螺杆的两端分别枢接在定位架前后两侧的第二滑槽内；有益效果：规避了人为操作时可能产生的疲劳而降低揉腹手法的频数和力度的问题，确保动作的精度和速度。

技术领域

本发明涉及一种仿生机械手，特别涉及一种基于经穴疗法的四自由度绕神阙穴揉腹运动仿生机械手。

背景技术

目前，肥胖是多种代谢性疾病的始动因素，胰岛细胞代偿性分泌导致胰岛素过高是胰岛素抵抗、Ⅱ型糖尿病的早期特征，造成β细胞衰竭，加速糖尿病进程。临床研究发现，绕神阙穴揉腹运动手法具有多重功效，针对血糖、血脂、高胰岛素等具有明显疗效，而为此进行了以肥胖Ⅱ型糖尿病胰岛素抵抗模型大鼠为研究对象的实验，为了获得胰岛素抵抗指数、胰岛素敏感指数以及糖脂代谢等相关指标，需要对实验操作人员进行手法频度、力度的规范，甚至需要一定的临床推拿经验，对实验人员的要求较高，而且在运用、推广至临床实验时又需要一定数量的医师进行实践，因此为了解决人员数量不足以及规范手法质量的问题，设计基于经穴疗法的四自由度绕神阙穴揉腹运动仿生机械手系统对进一步研究中医推拿手法的作用机制和其推广具有重要意义。

发明内容

本发明的目的是为了解决在Ⅱ型糖尿病的早期治疗时所采用的按摩治疗常常出现的治疗人员手法不规范以及人手不足的问题，而提供的一种基于经穴疗法的四自由度绕神阙穴揉腹运动仿生机械手。

本发明提供的基于经穴疗法的四自由度绕神阙穴揉腹运动仿生机械手包括有滑台、定位架、按摩振动板和控制器，其中滑台装配在定位架中心的安装口内，滑台内螺接有第一螺杆和第二螺杆，第一螺杆和第二螺杆上下交错呈垂直方向螺接在滑台内，定位架的左右两侧的侧壁上对称开设有第一滑槽，第一螺杆的两端分别枢接在定位架左右两侧的第一滑槽内，第一螺杆的两端能够在定位架左右两侧的第一滑槽内进行滑动，定位架的前后两侧的侧壁上对称开设有第二滑槽，第二螺杆的两端分别枢接在定位架前后两侧的第二滑槽内，第二螺杆的两端能够在定位架前后两侧的第二滑槽内滑动，第一螺杆的一端连接有第一驱动电机，第一驱动电机带动第一螺杆进行转动，第一螺杆转动的过程中驱使滑台进行左右移动，第二螺杆的一端连接有第二驱动电机，第二驱动电机带动第二螺杆进行转动，第二螺杆转动的过程中驱使滑台进行前后移动，定位架一侧的侧壁上螺接有第三螺杆，第三螺杆的一端连接有第三驱动电机，第三驱动电机带动第三螺杆进行转动，第三螺杆转动的过程中驱使定位架和滑台进行上下移动，滑台的中心部位枢接有第四驱动电机，第四驱动电机的传动轴上连接有驱动机构，按摩振动板装配在驱动机构的底端，第四驱动电机通过驱动机构驱使按摩振动板进行震动按摩，第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机均与控制器相连接，第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机由控制器控制工作。

滑台和定位架均装配在支撑罩内，控制器装配在支撑罩的顶端，定位架的侧壁上还装配有滑块，对应滑块位置的支撑罩内壁上设置有导轨，滑块卡接在导轨的滑槽内，滑块能够在导轨的滑槽内进行上下移动，第三驱动电机通过底座也固连在支撑罩的内壁上。

滑台内与第一螺杆同一水平面上与第一螺杆平行穿设有第一导向杆，滑台能够沿第一导向杆进行滑动，第一导向杆的两端也分别枢接在定位架左右两侧的第一滑槽内，第一导向杆的两端能够在定位架左右两侧的第一滑槽内滑动，滑台内与第二螺杆同一水平面上与第二螺杆平行穿设有第二导向杆，滑台能够沿第二导向杆进行滑动，第二导向杆的两端也分别枢接在定位架前后两侧的第二滑槽内，第二导向杆的两端能够在定位架前后两侧的第二滑槽内滑动。