[发明专利]一种基于车牌及车道线的车辆外轮廓尺寸检测方法

权利要求书

1.一种基于车牌及车道线的车辆外轮廓尺寸检测方法，其特征是：包括以下步骤，且以下步骤顺次进行，

步骤一、通过无人机平台，采集车辆行驶过程中的原始图片并存储图片，图片包括测长度图片和测宽高图片；

步骤二、调用步骤一采集测宽高图片，建立图像坐标系，并选取车牌绘制ROI感兴趣区域，以车牌左上角为原点建立世界坐标系，车牌平面和世界坐标系xoy平面重合，世界坐标系X轴正方向为车牌长度方向，Y轴正方向为车牌宽度方向，Z轴正方向为车牌垂线方向；

步骤三、利用中华人民共和国公共安全行业标准《GA36-2014》中对车牌的尺寸规定，获得车牌四个角点的世界坐标，在图像坐标系中获得车牌四个角点的图像坐标；

步骤四、计算所述步骤三获得的车牌角点世界坐标与图像坐标的转换矩阵；

步骤五、提取图片中车辆边缘，确定车辆最高点所在水平面与车辆侧面最突出点所在铅垂面，所述水平面和铅锤面与车牌所在平面交点为宽高测量的目标点；

步骤六、在图像坐标系中计算宽高测量目标点的图像坐标；通过转换矩阵P计算宽高测量目标点的世界坐标，宽高测量目标点世界坐标的X坐标之差的绝对值为车辆宽度；

步骤七、将两个宽高测量目标点世界坐标的Y坐标的算数平均数加上车牌左上角顶点到地面的高度修正值Δh，计算得到车辆高度；

步骤八、调用步骤一采集测长度图片，选取可跨越车道分界线实线段部分绘制ROI感兴趣区域，求得图像坐标系下车道线长度方向像素数量，计算车道线标准长度和像素数量的比值ratio＝车道线标准长度/像素数量；

步骤九、提取车辆边缘，得到车辆俯视图或侧视图中车道线方向最长线段的前后端点，计算所述线段在图像中所占像素数量，根据比值ratio求得车辆长度，Length＝像素数量×ratio；

至此，一种基于车牌及车道线的车辆外轮廓尺寸检测完成；

所述步骤一的测长度图片无人机平台采集角度为车辆俯视或侧视方向，且要包含可跨越车道分界线的一段完整实线段，过长车辆采用多次拍摄图像拼接技术以保证图片中车辆的完整；测宽高图片无人机采集范围为完整的车牌和车牌所在车辆前侧面或后侧面；

所述步骤三中华人民共和国公共安全行业标准《GA36-2014》中对车牌的尺寸规定车牌尺寸为a×bmm，以车牌左上角为世界坐标的坐标原点，可得车牌四个角点的世界坐标(0，0，0)、(0，b，0)、(a，0，0)、(a，b，0)由于Z坐标为0，可将世界坐标简化为COR1＝(a，0)，COR2＝(0，b)，COR3＝(0，0)，COR4＝(a，b)，并在图像坐标系中求得四个角点的图像坐标cor1，cor2，cor3，cor4，其中令cor3＝(0，0)；

所述步骤四中转换矩阵P的求解方法为，

由角点的世界坐标得矩阵由图像坐标得矩阵求得转换矩阵P＝A\B。

2.根据权利要求1所述的一种基于车牌及车道线的车辆外轮廓尺寸检测方法，其特征是：所述车辆边缘提取通过图像分割、图像灰度处理、形态学去杂质进行边缘提取。

3.根据权利要求1所述的一种基于车牌及车道线的车辆外轮廓尺寸检测方法，其特征是：所述步骤七中高度修正值Δh根据检测车型进行修改。

4.根据权利要求1所述的一种基于车牌及车道线的车辆外轮廓尺寸检测方法，其特征是：所述步骤八可跨越车道分界线实线段部分长度根据路段和此路段的车道线尺寸标准选取。