[发明专利]一种路径优化的方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种路径优化的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取环境地图，其中，所述环境地图包括N个可移动设备中各可移动设备的起始位置点和目标位置点，所述N为大于1的整数；

根据所述环境地图得到与所述N个可移动设备分别对应的初始规划路径，得到N条初始规划路径；

根据所述N条初始规划路径的各起始位置点创建N条待优化路径；

根据优化误差函数对所述N条待优化路径进行处理，得到所述N个可移动设备中至少一个可移动设备的目标规划路径，其中，所述优化误差函数用于保证所述目标规划路径与相对应的初始规划路径的接近程度满足要求，且进一步保证所述各可移动设备在所述目标规划路径上的速度的改变频率满足要求；

向所述至少一个可移动设备发送所述目标规划路径，以使所述至少一个可移动设备中的各可移动设备按照对应的所述目标规划路径从相应的起始位置点运动至目标位置点；

所述优化误差函数的计算公式为：

其中，N表示所述可移动设备的总个数，Q表示所述N条待优化路径中最长待优化路径的路径点个数，Δu表示所述N条待优化路径中各优化路径包括的相邻的两个路径点之间的速度差，Δz表示所述N条待优化路径中各优化路径包括的与所述N条初始规划路径所对应的各路径点之间的距离差，A为第一常数矩阵，B为第二常数矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述优化误差函数与各可移动设备在对应的待优化路径上的速度变化的频率相关；

所述优化误差函数与所述各可移动设备的初始规划路径和待优化路径之间的偏移量相关。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据优化误差函数对所述N条待优化路径进行处理，得到所述N个可移动设备中至少一个可移动设备的目标规划路径，包括：

根据所述N个可移动设备中各可移动设备的运动学属性特征和所述优化误差函数，确定与所述至少一个可移动设备对应的目标规划路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据优化误差函数对所述N条待优化路径进行处理，得到所述N个可移动设备中至少一个可移动设备的目标规划路径，包括：

根据运动学属性特征、所述优化误差函数和任意两个可移动设备的安全运动距离，确定与所述至少一个可移动设备对应的目标规划路径。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述运动学属性特征包括：运动学约束、速度极限和加速度极限。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个可移动设备的总个数为M，其中，M为大于或者等于1且小于或者等于N的整数；

在所述根据优化误差函数对所述N条待优化路径进行处理，得到所述N个可移动设备中至少一个可移动设备的目标规划路径之后，所述方法还包括：

调整P个可移动设备的工作状态为休眠状态，其中，所述P个可移动设备是所述N个可移动设备中除去M个可移动设备后剩余的可移动设备，P为大于或者等于1且小于或者等于N的整数；

根据预设时间唤醒所述P个可移动设备；

重新规划所述P个可移动设备的路径。