[发明专利]一种基于弯道铁轨的检测机器人

说明书

本发明公开了一种基于弯道铁轨的检测机器人，包括底盘；第一摄像机，其可转动连接底盘的一侧，能够拍摄铁轨一侧的图像；第二摄像机，其可转动连接底盘的另一侧，能够拍摄铁轨另一侧的图像；激光雷达导航模块，其可拆卸连接底盘，用于规划底盘的行走路径；行走机构，其可转动连接底盘的底部；控制器，其与激光雷达导航模块、第一摄像机和第二摄像机通信连接，能够对图像进行解析，识别铁轨的缺陷。本发明通过检测机器人在铁轨上行进，采集铁轨两侧的图像，进一步还公开了控制器解析图像、识别铁轨缺陷的方法，实现了弯道铁轨的自动化检测，减少了人工成本，性能高效。

技术领域

本发明涉及铁轨检测技术领域，特别涉及一种基于弯道铁轨的检测机器人。

背景技术

随着铁路技术发展，火车提速，对于铁轨的质量要求日益提高，各国铁路采取高速、重载、高密度的运输方式，使铁轨的服役条件更加恶化，导致铁轨产生缺陷，特别是弯道铁轨，在火车运行的向心力作用下，更易产生磨损等缺陷，现有技术主要由工作人员携带传统的检测仪对铁轨的缺陷进行检测，该方式效率低，人工成本高，测量数据为手工记录，不利于后续铁轨更换修复。为了提高弯道铁轨的检查效率和缺陷排查力度，有必要提出一种基于弯道铁轨的检测机器人。

发明内容

本发明公开了一种基于弯道铁轨的检测机器人，包括底盘、第一摄像机、第二摄像机、激光雷达导航模块、行走机构和控制器。通过检测机器人在铁轨上行进，采集铁轨两侧的图像，通过控制器解析图像识别铁轨缺陷，实现了弯道铁轨的自动化检测。

本发明的技术方案为：

一种基于弯道铁轨的检测机器人，包括：

底盘；

第一摄像机，其可转动连接底盘的一侧，能够拍摄铁轨一侧的图像；

第二摄像机，其可转动连接底盘的另一侧，能够拍摄铁轨另一侧的图像；

激光雷达导航模块，其可拆卸连接底盘，用于规划底盘的行走路径；

行走机构，其可转动连接底盘的底部；

控制器，其与激光雷达导航模块、第一摄像机和第二摄像机通信连接，能够对图像进行解析，识别铁轨的缺陷。

优选的是，行走机构包括：

第一悬架，其弹性支撑在底盘的一侧；

第二悬架，其弹性支撑在底盘的另一侧；

第一转动轮，其可转动连接第一悬架；

第二转动轮，其可转动连接第二悬架；

压力仪，其连接第一转动轮和第二转动轮，能够监测第一转动轮和第二转动轮的承受压力。

优选的是，第一悬架和第二悬架均包括：

第一悬臂；

第二悬臂，其一端与第一悬臂的一端铰接；

弹簧，其弹性支撑在第一悬臂和第二悬臂之间。

优选的是，第一转动轮和第二转动轮均包括：

前转轮，其可转动连接第一悬臂另一端；

后转轮，其可转动连接第二悬臂另一端。

优选的是，还包括标记器，其可拆卸连接底盘，用于标记铁轨的缺陷。

优选的是，还包括太阳能电池板，其与第一摄像机、第二摄像机、激光雷达导航模块，行走机构和控制器电性连接。

优选的是，缺陷识别包括如下步骤：

步骤一、获取铁轨两侧的图像，并筛选出候选区块；