[发明专利]反推力吸附的高速移动机器人

权利要求书

1.反推力吸附的高速移动机器人，其特征在于，包括：移动机器人轮(1)、支撑架(3)、前轮悬架转向机构(2)和旋翼；

所述移动机器人轮(1)包括两个前轮和两个后轮；

所述前轮悬架转向机构(2)包括悬架和转向机构，两个前轮分别通过悬架安装在支撑架(3)前端的左右两侧；同时转向机构分别与两个前轮相连，用于实现两个前轮同步转向；

两个后轮分别通过后轮支架(102)安装在支撑架(3)后端的左右两侧；

所述旋翼包括结构相同的前旋翼和后旋翼；前旋翼和后旋翼均包括：电机、桨叶(410)和旋翼俯仰/偏航机构(4)；所述电机用于驱动桨叶(410)旋转，以产生朝接触面的作用力；所述旋翼俯仰/偏航机构(4)包括旋翼俯仰机构和旋翼偏航机构，其中所述旋翼俯仰机构用于调整所述旋翼的俯仰角度，所述旋翼偏航机构用于调整所述旋翼的偏航角度。

2.如权利要求1所述的反推力吸附的高速移动机器人，其特征在于，所述悬架包括：前转向悬架固定块(201)、油压弹簧(202)、悬架支撑杆(204)和悬架油簧固定支架(211)；

所述前转向悬架固定块(201)通过转轴与移动机器人(1)的前轮相连，前轮能够相对前转向悬架固定块(201)绕该转轴的轴向转动；在前转向悬架固定块(201)上安装有四个悬架支撑杆(204)，上下各两个；所述悬架支撑杆(204)的一端与前转向悬架固定块(201)铰接，另一端铰接在支撑架(3)上，其中位于上方的两个悬架支撑杆(204)与支撑架(3)的上表面铰接，位于下方的两个悬架支撑杆(204)与支撑架(3)的下表面铰接；同时前转向悬架固定块(201)上端通过斜向上延伸的油压弹簧(202)连接在悬架油簧固定支架(211)的上端，所述悬架油簧固定支架(211)的下端固定在支撑架(3)上表面。

3.如权利要求1所述的反推力吸附的高速移动机器人，其特征在于，所述转向机构包括：转向连杆D(203)、转向连杆B(206)、转向连杆C(207)、转向连杆A(208)、转向舵机(209)和转向摇杆(210)；

两个前轮通过前转向悬架固定块(201)各连接一个转向连杆D(203)，两个转向连杆D(203)的另一端分别铰接在转向连杆C(207)的两端；转向连杆C(207)的两端各铰接一个转向连杆B(206)，两个转向连杆B(206)铰接在支撑架(3)上；所述转向连杆A(208)的一端与转向连杆C(207)的中部铰接，另一端与转动摇杆(210)相连，所述转向舵机(209)与转动摇杆(210)相连，用于带动转向摇杆(210)摆动。

4.如权利要求1所述的反推力吸附的高速移动机器人，其特征在于，所述旋翼俯仰机构包括：旋翼俯仰转向支架(405)和俯仰驱动机构；

所述旋翼俯仰转向支架(405)为环形框架，俯仰驱动机构运动带动所述旋翼俯仰转向支架(405)翻转，以调整所述旋翼的俯仰角度；

在旋翼俯仰转向支架(405)同一径向两端各设置一个旋翼俯仰旋转端轴(411)，旋翼俯仰旋转端轴(411)通过旋翼俯仰旋转端轴座(413)支撑在旋翼俯仰转向支架(405)上，同时旋翼俯仰旋转端轴(411)通过轴承与支撑架(3)相连；在其中一侧旋翼俯仰旋转端轴(411)上连接俯仰驱动机构；

所述俯仰驱动机构包括：旋翼俯仰转向舵机(401)、旋翼俯仰转向摇杆A(402)、旋翼俯仰转向连杆(403)和旋翼俯仰转向摇杆B(404)；所述旋翼俯仰转向摇杆B(404)一端与所述旋翼俯仰旋转端轴(411)铰接，所述旋翼俯仰转向摇杆B(404)另一端通过旋翼俯仰转向连杆(403)与所述旋翼俯仰转向摇杆A(402)铰接，即所述旋翼俯仰转向摇杆B(404)和旋翼俯仰转向摇杆A(402)分别铰接在旋翼俯仰转向连杆(403)的两端，由此旋翼俯仰转向摇杆B(404)与旋翼俯仰转向连杆(403)、旋翼俯仰转向摇杆A(402)构成可传动四连杆机构，所述旋翼俯仰转向舵机(401)通过驱动旋翼俯仰转向摇杆A(402)驱动该四连杆结构。