[发明专利]摆丝机控制方法、摆丝机及计算机可读存储介质

权利要求书

1.摆丝机控制方法，其特征在于，包括：

获取摆丝臂的实时摆动角度θ，并获取丝束箱内的丝束面高度H；

根据所述丝束面高度H获取所述摆丝臂的预设正向摆动角度α和预设反向摆动角度β；

计算并获取所述摆丝臂的实时摆动速度：

X＝|α|+|β|，T_c为所述摆丝臂的预设摆动周期，Denisty为预设摆丝密度参数，V_max为所述摆丝臂的预设最大速度；

当所述摆丝臂的实时摆动角度θ等于所述预设正向摆动角度α时，控制所述摆丝臂反向摆动；

当所述摆丝臂的实时摆动角度θ等于所述预设反向摆动角度β时，控制所述摆丝臂正向摆动。

2.根据权利要求1所述的摆丝机控制方法，其特征在于：

所述摆丝臂的实时摆动角度θ通过单轴倾角仪获取。

3.根据权利要求1所述的摆丝机控制方法，其特征在于：

所述丝束面高度H通过激光测距仪获取。

4.根据权利要求1所述的摆丝机控制方法，其特征在于：

所述预设正向摆动角度α的绝对值|α|大于所述预设反向摆动角度β的绝对值|β|。

5.根据权利要求1至4任一项所述的摆丝机控制方法，其特征在于：

当所述丝束箱内的丝束面高度H≥1.25m时，|α|-|β|＝2.1°。

6.根据权利要求5所述的摆丝机控制方法，其特征在于：

当所述丝束箱内的丝束面高度1.16m＜H＜1.25m时，|α|-|β|＝2.2°。

7.根据权利要求6所述的摆丝机控制方法，其特征在于：

当所述丝束箱内的丝束面高度1.04m＜H≤1.16m时，|α|-|β|＝2.3°。

8.根据权利要求7所述的摆丝机控制方法，其特征在于：

当所述丝束箱内的丝束面高度H≤1.04m时，|α|-|β|＝2.4°。

9.摆丝机，其特征在于，包括控制板，所述控制板上设置有处理器及存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述权利要求1至8任一项所述的摆丝机控制方法的各个步骤。

10.计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：

所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1至8任一项所述的摆丝机控制方法的各个步骤。