[发明专利]基于无线电波测距的爬架安全检测方法及控制端

权利要求书

1.基于无线电波测距的爬架安全检测方法，其特征在于，包括步骤：

S1、在爬架处于静止状态时，对每一个电葫芦的吊钩一端所设置的第一高度位置传感器以及在爬架上对应每一个电葫芦的位置所设置的第二高度位置传感器和倾角传感器分别进行校准，以得到第一初始高度，第二初始高度和初始倾角，每一个所述第一高度位置传感器、所述第二高度位置传感器和所述倾角传感器都设置有唯一标识信息，其在发送感应数据时均携带有自身的所述唯一标识信息，所述第一高度位置传感器和所述第二高度位置传感器均为无线电波测距传感器，所述爬架的底端在所述无线电波测距传感器对应位置设置有一平面板件，以使得所述无线电波测距传感器通过所述平面板件进行高度测量；

S2、在电葫芦带动爬架升降过程中，实时接收所述第一高度位置传感器、所述第二高度位置传感器和所述倾角传感器所感应到的第一实时高度、第二实时高度和实时倾角；

在爬架上对应每一个电葫芦的位置还设置有线速度传感器；在电葫芦带动爬架升降过程中，实时接收所述线速度传感器所感应到的实时线速度；

对每一个所述线速度传感器所感应到的所有实时线速度分别放入一个横坐标为时间且纵坐标为线速度的坐标系中，拟合生成一点斜式直线，计算每一个所述线速度传感器的每一个实时线速度与对应的所述点斜式直线之间的距离并进行叠加，得到离散数值；

判断所述离散数值是否在预设的离散阈值内，若是，则对应的爬架位置的升降平稳，否则认为对应的爬架位置的升降不平稳，发出爬架升降不平稳的第五报警提示；

对同一个所述线速度传感器所感应到的所有实时线速度进行实时积分以得到爬架的第三实时高度，将同一位置上的所述第二高度位置传感器所感应到的第二实时高度和所述线速度传感器所感应到的第三实时高度进行差值计算，若所得到的差值大于高度误差值，则发出高度数据监测异常的第六报警提示；

所述高度误差值的计算过程具体如下：

基于所述线速度传感器的精度值对每一个时刻的所述实时线速度进行上下限的计算，以得到每一个实时线速度的误差上限值和误差下限值；

将同一个所述线速度传感器所感应到的所有实时线速度的下限值进行实时积分以得到所述高度误差下限值，将同一个所述线速度传感器所感应到的所有实时线速度的上限值进行实时积分以得到所述高度误差上限值，将所述高度误差下限值和所述高度误差上限值分别与所述第三实时高度之间的偏差进行平均，以得到通过所述线速度求高度的精度值；

将通过所述线速度求高度的精度值和所述第二高度位置传感器的精度值进行平方求和之后再开根号，以得到最终的所述高度误差值；

S3、计算每一个所述第一实时高度与对应的所述第一初始高度的电葫芦实时升降高度，计算所有所述电葫芦实时升降高度的方差，得到第一方差，判断所述第一方差是否在预设的方差阈值内，若是，则各电葫芦的上升高度为一致，否则认为各电葫芦的上升高度不一致，发出电葫芦上升异常的第一报警提示，所述第一报警提示具体包括：

计算每一个所述电葫芦实时升降高度与所有所述电葫芦实时升降高度的平均值之间的第一偏差，将所有所述第一偏差中最大值所对应的第一高度位置传感器的唯一标识信息附在电葫芦上升异常的第一报警提示中一并发出；

S4、计算每一个所述第二实时高度与对应的所述第二初始高度的爬架实时升降高度，计算所有所述爬架实时升降高度的方差，得到第二方差，判断所述第二方差是否在预设的方差阈值内，若是，则各爬架的上升高度为一致，否则认为各爬架的上升高度不一致，发出爬架上升异常的第二报警提示，所述第二报警提示具体包括：

计算每一个所述爬架实时升降高度与所有所述爬架实时升降高度的平均值之间的第二偏差，将所有所述第二偏差中最大值所对应的第二高度位置传感器的唯一标识信息附在爬架上升异常的第二报警提示中一并发出；

S5、判断所述电葫芦实时升降高度和对应的所述爬架实时升降高度之间的差值是否在预设的同步升降阈值内，若是，则电葫芦和爬架同步升降，否则发出电葫芦和爬架没有同步升降的第三报警提示，所述第三报警提示具体包括：

将所述电葫芦实时升降高度和对应的所述爬架实时升降高度之间的差值不在预设的同步升降阈值的第一高度位置传感器和第二高度位置传感器的唯一标识信息附在电葫芦和爬架没有同步升降的第三报警提示中一并发出；

S6、判断每一个所述实时倾角和所述初始倾角之间的差是否在倾角阈值内，若是，则爬架无倾斜，否则发出爬架倾斜的第四报警提示，所述第四报警提示具体包括：

将所述实时倾角和所述初始倾角之间的差不在倾角阈值内的倾角传感器的唯一标识信息附在爬架倾斜没有同步升降的第四报警提示中一并发出。