[发明专利]距离测定方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种距离测定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取双目摄像头拍摄的携带有待测目标点的第一图像以及第二图像，确定在第一图像中对应的第一像素点的第一位置信息；在第二图像中确定与第一位置信息对应的预测位置信息，并获取对应的预测像素点；获取第二图像中与预测位置信息对应的至少一个待匹配像素点；待匹配像素点与预测像素点之间的距离小于预设的距离阈值；获取各待匹配像素点与第一像素点的匹配代价，将匹配代价最小的待匹配像素点作为在第二图像中对应的第二像素点，并确定第二位置信息；根据第一位置信息以及第二位置信息确定视差值，利用视差值获取距离。采用本方法能够提高距离测定方法的测定精度。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种距离测定方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着计算机视觉技术的发展，出现了一种双目测距技术，通过双目摄像头分别对同一个测距目标点进行拍摄，找到双目摄像头拍摄的两张图像中与测距目标点对应的像素点，即可确定双目摄像头之间的视差值，并根据得到的视差值确定与测距目标点之间的距离。

目前，为了降低两张图像中像素点匹配的时间复杂度，一般会先通过标定过程，使两张图像对应点的纵坐标变为一致，从而将搜索区域从图像的二维空间降低为一维的行中，这样只需在同一行中搜索对应点即可。然而，当相机采用视场角大的广角镜头时，其拍摄的图像会在边缘区域有着严重的畸变现象，使得图像无法实现精准对齐，因此目前的距离测定方法测定精度低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种距离测定方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种距离测定方法，所述方法包括：

获取双目摄像头拍摄的携带有待测目标点的第一图像以及第二图像，确定所述待测目标点在所述第一图像中对应的第一像素点的第一位置信息；

在所述第二图像中确定与所述第一位置信息对应的预测位置信息，并获取所述预测位置信息对应的预测像素点；

获取所述第二图像中与所述预测位置信息对应的至少一个待匹配像素点；所述待匹配像素与所述预测像素点之间的距离小于预设的距离阈值；

获取各待匹配像素点与所述第一像素点的匹配代价，将所述匹配代价最小的待匹配像素点作为所述待测目标点在所述第二图像中对应的第二像素点，并确定所述第二像素点的第二位置信息；

根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息确定所述待测目标点对应的视差值，利用所述视差值获取所述双目摄像头与所述待测目标点之间的距离。

在其中一个实施例中，所述在所述第二图像中确定与所述第一位置信息对应的预测位置信息，包括：获取所述第一图像中第一基准像素点的第一基准位置信息，以及获取所述第二图像中与所述第一基准像素点对应的第二基准像素点的第二基准位置信息；根据所述第一基准位置信息以及所述第一位置信息，获取所述第一像素点与所述第一基准像素点的相对距离；根据所述相对距离以及所述第二基准位置信息，获取所述预测位置信息。

在其中一个实施例中，所述获取所述第二图像中与所述预测位置信息对应的至少一个待匹配像素点，包括：在所述第二图像中获取以所述预测位置信息为中心，所述距离阈值为半径的匹配区域，将所述匹配区域中的像素点作为初始匹配像素点；确定各初始匹配像素点与所述预测像素点的相角差以及幅值差；将相角差小于预设的相角差阈值，并且幅值差小于预设的幅值差阈值的初始匹配像素点作为所述待匹配像素点。