[发明专利]用于机器人肩关节置换术的末端执行器

权利要求书

1.一种机器人控制扩孔器，所述扩孔器包括：

主驱动轴，其被配置为经由马达围绕第一旋转轴线旋转；

切割头，其联接到所述主驱动轴的远侧端部，所述切割头被配置为围绕第二旋转轴线旋转，所述第二旋转轴线平行于所述第一旋转轴线并从所述第一旋转轴线横向偏移，并且所述切割头的切割深度可由机械臂控制。

2.根据权利要求1所述的机器人控制扩孔器，其中，通过将所述机器人控制扩孔器的移动限制为小于术前指定的切割深度来控制所述切割头的切割深度。

3.一种机器人外科手术系统，其包括：

联接到末端执行器的扩孔器，其可操作以对骨骼进行扩孔，所述扩孔器包括：

主驱动轴，其被配置为围绕第一旋转轴线旋转；

切割头，其联接到所述主驱动轴的远侧端部，所述切割头被配置为围绕第二旋转轴线旋转，所述第二旋转轴线平行于所述第一旋转轴线并从所述第一旋转轴线横向偏移；以及

包括所述末端执行器的机械臂，所述机械臂被配置为控制所述切割头的切割深度。

4.根据权利要求3所述的机器人外科手术系统，其中，所述机械臂被配置为通过将所述扩孔器的移动控制在指定的切割深度范围内来控制所述切割头的切割深度，所述指定的切割深度范围经由术前计划确定。

5.根据权利要求3所述的机器人外科手术系统，其中，所述机械臂被配置为通过使用紧固到所述切割头的相机控制所述切割头的切割深度。

6.根据权利要求3所述的机器人外科手术系统，其中，所述切割头被配置为在不需要在扩孔的骨骼中使用导向销的情况下围绕所述第二旋转轴线旋转。

7.根据权利要求3所述的机器人外科手术系统，其中，所述机械臂还被配置为抵抗由所述马达施加的转矩造成的所述机械臂的移动。

8.一种用于在不需要导向销的情况下成形骨骼的扩孔器，所述扩孔器包括：

主驱动轴，其被配置为围绕第一旋转轴线旋转；

切割头，其联接到所述主驱动轴的远侧端部，所述切割头被配置为围绕第二旋转轴线旋转，所述第二旋转轴线从所述第一旋转轴线横向偏移。

9.根据权利要求8所述的扩孔器，其中，所述第二旋转轴线平行于所述第一旋转轴线。

10.根据权利要求8所述的扩孔器，其中，所述主驱动轴的方向相对于所述切割头的方向可调节，使得所述第一旋转轴线相对于所述第二旋转轴线处于锐角或斜角角度。

11.根据权利要求8所述的扩孔器，还包括联接到所述主驱动轴的动力联接器，所述动力联接器可与动力源接合，以向所述主驱动轴提供旋转运动，所述动力联接器的至少一部分和所述主驱动轴可围绕所述第一旋转轴线旋转。

12.根据权利要求11所述的扩孔器，其中，所述动力源是电动马达，所述马达可操作以使所述主驱动轴旋转，从而使所述切割头旋转。

13.根据权利要求11所述的扩孔器，其中，所述动力源是气动马达，所述马达可操作以使所述主驱动轴旋转，从而使所述切割头旋转。

14.根据权利要求8所述的扩孔器，还包括将所述主驱动轴连接到机械臂的末端执行器的保持器，所述保持器的一部分从所述末端执行器和所述扩孔器横向偏移。

15.根据权利要求8所述的扩孔器，还包括联接到所述切割头的副驱动轴，所述副驱动轴可围绕第三旋转轴线旋转，所述第三旋转轴线不平行于所述第一旋转轴线或所述第二旋转轴线。

16.根据权利要求8所述的扩孔器，还包括相机，其联接到所述主驱动轴的壳体的远侧部分。