[发明专利]一种钢轨焊缝打磨系统

权利要求书

1.一种钢轨焊缝打磨系统，包括打磨房和控制系统，打磨房内设置有打磨系统和视觉定位系统，其特征在于：打磨系统包括机械臂和末端执行器，末端执行器包括砂带机构和支架，支架包括横臂和位于横臂两侧的两个连接臂，每个连接臂上安装有一个砂带机构，两个砂带机构相对；砂带机构包括安装架，设置于安装架上的主动轮、从动轮、张紧轮和砂带，砂带与主动轮、从动轮组成带传动机构，张紧轮与张紧驱动件相连；视觉定位系统包括相机；末端执行器和机械臂通过快速接口连接；控制系统内预设有打磨轨迹，打磨轨迹分为第一轨迹和第二打磨轨迹，第一轨迹和第二轨迹围成完整的一圈焊缝；每个砂带机构对应一条轨迹。

2.如权利要求1所述的一种钢轨焊缝打磨系统，其特征在于：相机是红外相机和、或可见光相机；相机设置于打磨房顶部。

3.如权利要求1所述的一种钢轨焊缝打磨系统，其特征在于：钢轨焊缝打磨房有门，打磨系统设置于打磨房内；打磨房有能绕其中线自转的转动墙，转动墙的边界与打磨房之间有密封机构，转动墙设置在转盘上，转盘中心与转盘电机相连，转盘上设有一对搁架，两个搁架分别位于转动墙的两侧。

4.如权利要求3所述的一种钢轨焊缝打磨系统，其特征在于：砂带机构的张紧轮由张紧气缸驱动，搁架上设有送气口，砂带机构上设有进气口，当砂带机构放置在搁架上时，送气口与进气口连通；送气口与气源相连；搁架上设有感应砂带机构放置于搁架上的传感器，感应到砂带机构放置于搁架上时，气源开启；感应到砂带机构离开搁架时，气源关闭。

5.如权利要求4所述的一种钢轨焊缝打磨系统，其特征在于：传感器为压力传感器。

6.如权利要求3所述的一种钢轨焊缝打磨系统，其特征在于：打磨房内有集尘机构，集尘机构包括输送管道和负压吸尘口，负压吸尘口与输送管道连通，输送管道与打磨房外的负压机相连。

7.如权利要求3所述的一种钢轨焊缝打磨系统，其特征在于：打磨系统包括机械臂和末端执行器，末端执行器包括砂带机构和支架，支架包括横臂和位于横臂两侧的两个连接臂，每个连接臂上安装有一个砂带机构；末端执行器和机械臂通过快速接口连接，打磨房内设有放置末端执行器的搁架。

8.如权利要求1所述的一种钢轨焊缝打磨系统，其特征在于：钢轨焊缝打磨机器人加工中心，其特征在于：砂带机构包括安装架，设置于安装架上的主动轮、从动轮、张紧轮和砂带，砂带与主动轮、从动轮组成带传动机构，张紧轮与张紧驱动件相连；进行打磨任务时，主动轮抵靠钢轨；砂带机构具有限制主动轮受力阈值的阻尼机构，主动轮与钢轨之间的作用力大于受力阈值时，主动轮向靠近从动轮的方向位移。

9.如权利要求6所述的一种钢轨焊缝打磨系统，其特征在于：主动轮包括转轴和柔性套筒，转轴在内，柔性套筒在外，砂带与柔性套筒接触。

10.如权利要求6所述的一种钢轨焊缝打磨系统，其特征在于：砂带机构具有打磨轨腰的弧形打磨部，和打磨轨顶或轨底的平面打磨部，弧形打磨部是张紧于主动轮表面的砂带，平面打磨部是主动轮和张紧轮之间的砂带。

11.如权利要求8所述的一种钢轨焊缝打磨系统，其特征在于：张紧轮朝下，平面打磨部在弧形打磨部之下。

12.如权利要求9所述的一种钢轨焊缝打磨系统，其特征在于：张紧轮朝上，平面打磨部在弧形打磨部之上；或者，张紧轮有两个，一个张紧轮朝上，另一个张紧轮朝下，其中一个张紧轮抵住砂带使砂带张紧于主动轮和从动轮。

13.如权利要求9所述的一种钢轨焊缝打磨系统，其特征在于：安装架上设置有张紧驱动件，张紧驱动件包括固定部和可动部，张紧轮设置于可动部，固定部设置于安装架。