[发明专利]一种运动解耦并联驱动型外骨骼机器人踝关节

权利要求书

1.一种运动解耦并联驱动型外骨骼机器人踝关节，其特征在于：

包括踝关节驱动组件(1)、足托组件(2)；

所述踝关节驱动组件(1)包括：小腿杆(11)、屈伸驱动组件和内外翻运动组件；

所述小腿杆(11)与足托组件(2)铰接，屈伸驱动组件和内外翻运动组件设置在小腿杆(11)上，屈伸驱动组件和内外翻运动组件分别带动足托组件(2)进行屈伸运动和内外翻运动；

所述屈伸驱动组件包括屈伸驱动固定座(17)、屈伸驱动单元(18)、屈伸运动输出端盖(12)、屈伸运动传动杆(14)、踝关节固定支座(16)；

屈伸驱动单元(18)通过屈伸驱动固定座(17)固定在小腿杆(11)的上端，屈伸驱动单元(18)的动力输出端与屈伸运动输出端盖(12)连接，屈伸运动输出端盖(12)与屈伸运动传动杆(14)的一端铰接，屈伸运动传动杆(14)的另一端与踝关节固定支座(16)铰接；踝关节固定支座(16)与足托组件(2)固连；

所述屈伸运动传动杆(14)的另一端与踝关节固定支座(16)通过屈伸运动虎克铰链(15)连接；

所述屈伸驱动单元(18)的动力输出端通过屈伸运动单轴铰链(13)与屈伸运动传动杆(14)的一端铰接；

所述小腿杆(11)与踝关节固定支座(16)通过小腿杆支撑虎克铰链(116)进行连接；

所述内外翻运动组件包括内外翻驱动单元(19)，内外翻驱动单元(19)固定在小腿杆(11)上部且位于屈伸驱动单元(18)的下方，内外翻驱动单元(19)的动力输出端与内外翻运动输出端盖(110)连接，内外翻运动输出端盖(110)通过内外翻运动径向铰链(111)、内外翻运动水平铰链(112)、内外翻运动垂直铰链(113)与内外翻运动传动杆(114)的一端连接，内外翻运动传动杆(114)的另一端与踝关节固定支座(16)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种运动解耦并联驱动型外骨骼机器人踝关节，其特征在于：

所述内外翻运动传动杆(114)的另一端与踝关节固定支座(16)通过内外翻运动虎克铰链(115)连接。

3.根据权利要求2所述的一种运动解耦并联驱动型外骨骼机器人踝关节，其特征在于：

所述足托组件(2)包括绑带环扣(21)、L形环扣固定座(22)、足托底板(23)；L形环扣固定座(22)固定在足托底板(23)上，绑带环扣(21)固定在L形环扣固定座(22)上。

4.根据权利要求3所述的一种运动解耦并联驱动型外骨骼机器人踝关节，其特征在于：

还包括小腿绑缚(3)、足部绑缚(4)；小腿绑缚(3)、足部绑缚(4)分别设置在小腿杆(11)、绑带环扣(21)上。