[发明专利]一种钢管加工装置及加工方法

说明书

本发明提供一种钢管加工装置及加工方法，涉及管道加工技术领域，包括机械臂、机械臂控制器、移动装置、移动装置控制器和切割组件，所述机械臂固定在移动装置上，所述机械臂的自由端设有安装头，所述切割组件包括切割枪，所述切割枪固定在安装头上，所述移动装置上设有与待加工钢管固定配合的定位机构；所述机械臂控制器用于控制机械臂的摆动，所述移动装置控制器用于控制移动装置的移动。移动装置能够驱动机械臂沿预定方位移动，能够实现灵活移动。切割枪固定在机械臂上的安装头上，安装头能够带动切割枪在三维空间调整方位，减小了活动空间，能够满足不同位置的加工需求，提高了切割精度。

技术领域

本发明涉及管道加工技术领域，具体涉及一种钢管加工装置及加工方法。

背景技术

在城市建设中，地下管道的铺设是重要环节之一。地下管道是由多根钢管相互连接而成，地下管道敷设完毕后，需要进行管道支护。管道支护包括对管道的切割处理。钢管的内侧壁为弧面结构，钢管切割缝沿弧面延伸，狭小空间下，切割头的移动空间受到限制，不能对切割缝进行精准定位，影响切割精度。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种钢管加工装置及加工方法，以达到方便移动，精准定位切割位置的有益效果。

本发明提供一种钢管加工装置，包括机械臂、机械臂控制器、移动装置、移动装置控制器和切割组件，所述机械臂固定在移动装置上，所述机械臂的自由端设有安装头，所述切割组件包括切割枪，所述切割枪固定在安装头上，所述移动装置上设有与待加工钢管固定配合的定位机构；所述机械臂控制器用于控制机械臂的摆动，所述移动装置控制器用于控制移动装置的移动。

进一步的，所述切割组件包括通过线缆相连的切割电源和切割枪，所述切割枪固定在安装头上，所述切割枪上设有视觉总成，所述视觉总成包括照相机和激光器。

进一步的，所述机械臂包括依次转动配合的固定座、大臂驱动机构、小臂驱动机构和手腕驱动机构，所述安装头设置在手腕机构的自由端，所述固定座与移动装置转动配合。

进一步的，所述移动装置包括移动平台，所述移动平台上设有用于安装固定座的安装孔，所述移动平台上设有多个行走轮组件；所述行走轮组件包括驱动机构、行走轮和支撑架，所述行走轮通过对应的支撑架能够进行轴向转动或转向。

进一步的，所述驱动机构包括移动驱动件和转向驱动件，所述移动驱动件和转向驱动件分别与支撑架相连，所述移动驱动件用于驱动行走轮转动以带动移动装置移动，所述转向驱动件用于驱动行走轮转向以改变移动装置的方向。

进一步的，所述移动装置控制器包括用于接收遥控信号的接收模块和与所述接收模块通信的控制模块；所述控制模块用于依据所述遥控信号获取每个所述行走轮所需的转向角度及速度，用于控制转向驱动件驱动对应支撑架带动所述行走轮转向，以及用于控制移动驱动件驱动对应支撑架带动所述行走轮移动；所述遥控信号包括用于控制移动装置转弯运动的第一摇杆发出的遥控信号和用于控制移动装置平移运动的第二摇杆发出的遥控信号。

进一步的，所述定位机构包括升降导杆和驱动升降导杆上下运动的驱动机构，所述升降导杆的下端设有安装板，所述安装板上安装有电磁块，所述安装板上设有缓冲弹簧。

进一步的，所述机械臂上设有用于限制各个驱动机构转动角度的限位件。

进一步的，所述固定座中设有第一主动轮和驱动第一主动轮转动的第一电机，所述大臂驱动机构的底部设有第一从动轮，所述第一主动轮与第一从动轮通过第一传动带相连；所述大臂驱动机构的上部设有第二主动轮和驱动第二主动轮转动的第二电机，所述小臂驱动机构上设有第二从动轮，所述第二主动轮与第二从动轮通过第二传动带相连；所述小臂驱动机构上设有驱动手腕驱动机构相对小臂驱动机构转动的第三电机；所述手腕驱动机构上设有驱动安装头相对手腕驱动机构摆动的第四电机；所述移动平台上上设有驱动固定座相对移动平台转动的第五电机；所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机分别与机械臂控制器电连接。