[发明专利]蛇形关节、手术器械和内窥镜

权利要求书

1.一种蛇形关节，其特征在于，所述蛇形关节具有至少一个自由度，并包括至少一个关节接头；所述关节接头包括第一关节、第二关节和限位机构；所述第一关节和所述第二关节通过所述限位机构铰接并形成至少一对铰接轴线，且至少一对所述铰接轴线不共线；

所述限位机构包括第一连接部和第二连接部，所述第一关节和所述第二关节通过所述第一连接部和所述第二连接部铰接形成四个铰接点，四个所述铰接点为第一铰接点、第二铰接点、第三铰接点和第四铰接点，所述第一连接部上设置轴线不共线的所述第一铰接点和所述第三铰接点，所述第二连接部上设置轴线不共线的所述第二铰接点和所述第四铰接点；

所述第一铰接点为所述第二关节与所述第一连接部铰接形成的铰接点，所述第二铰接点为所述第二关节与所述第二连接部铰接形成的铰接点，所述第三铰接点为所述第一关节与所述第一连接部铰接形成的铰接点，所述第四铰接点为所述第一关节与所述第二连接部铰接形成的铰接点；

其中，所述第一铰接点和所述第二铰接点关于所述蛇形关节的左右对称面对称，同时所述第一铰接点和所述第二铰接点处于所述蛇形关节的上下对称面上，所述第三铰接点和所述第四铰接点关于所述蛇形关节的左右对称面对称，所述第一铰接点和所述第四铰接点的组合与所述第二铰接点和所述第三铰接点的组合关于左右对称面对称，所述上下对称面垂直于所述左右对称面。

2.根据权利要求1所述的蛇形关节，其特征在于，所述第一关节和所述第二关节通过所述限位机构铰接并形成两对铰接轴线，两对所述铰接轴线互不共线；两对所述铰接轴线包括第一铰接轴线、第二铰接轴线、第三铰接轴线和第四铰接轴线；所述第一关节与所述第一连接部铰接形成所述第一铰接轴线，所述第一关节与所述第二连接部铰接形成所述第二铰接轴线，所述第二关节与所述第一连接部铰接形成所述第三铰接轴线，所述第二关节与所述第二连接部铰接形成所述第四铰接轴线；

所述关节接头具有第一对称面和第二对称面，所述第一对称面为所述左右对称面，所述第二对称面为所述上下对称面，所述第一铰接轴线、第二铰接轴线、第三铰接轴线、第四铰接轴线均与所述第一对称面平行；所述第一铰接轴线和所述第二铰接轴线关于所述第一对称面对称并位于所述第二对称面上；所述第三铰接轴线和所述第四铰接轴线关于所述第一对称面对称并位于所述第二对称面的同一侧；其中：所述关节接头的高度满足以下关系：

；；

D为关节接头的直径；θ为关节接头的单边最大弯曲角度；S为每个关节的预留结构强度的厚度；H为关节接头的高度；m为第三铰接轴线或第四铰接轴线到第二对称面的垂直距离的2倍；n为第三铰接轴线或第四铰接轴线到第一对称面的垂直距离的2倍。

3.根据权利要求2所述的蛇形关节，其特征在于，所述第一关节包括第一铰接部和第二铰接部，所述第二关节包括第三铰接部和第四铰接部；

所述第一铰接部与所述第一连接部铰接并形成所述第一铰接轴线；

所述第二铰接部与所述第二连接部铰接并形成所述第二铰接轴线；

所述第三铰接部与所述第一连接部铰接并形成所述第三铰接轴线；

所述第四铰接部与所述第二连接部铰接并形成所述第四铰接轴线。

4.根据权利要求3所述的蛇形关节，其特征在于，所述第一关节包括第一关节基座和第一铰接块；所述第二关节包括第二关节基座和第二铰接块；

所述第一铰接块可拆卸地设置于所述第一关节基座上；所述第二铰接块可拆卸地设置于所述第二关节基座上；

所述第一铰接部和所述第二铰接部设置在所述第一铰接块上；所述第三铰接部和所述第四铰接部设置在所述第二铰接块上。