[发明专利]一种传感器标定的方法、装置及设备

权利要求书

1.一种传感器标定的方法，其特征在于，包括：

固定待标定传感器到环境调节设备上，所述环境调节设备用于提供所述待标定传感器所需的标定环境；

通过在所述环境调节设备中预设的参照传感器，获取所述环境调节设备的状态参数，作为第一状态参数，并根据所述第一状态参数，判断所述环境调节设备是否处于振动状态；

当所述环境调节设备未处于振动状态时，获取所述待标定传感器采集的传感数据；

根据所述传感数据，确定所述待标定传感器对应的误差参数；

根据所述误差参数，对所述待标定传感器进行标定。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过在所述环境调节设备中预设的参照传感器，获取所述环境调节设备的状态参数，具体包括：

通过所述参照传感器，获取设定时长内各时刻下所述环境调节设备的第一状态参数；

根据所述第一状态参数，判断所述环境调节设备是否处于振动状态，具体包括：

根据所述第一状态参数，确定在所述设定时长内所述环境调节设备的平均振动表征值，所述平均振动表征值用于表征所述环境调节设备在所述设定时长内的平均振动状态；

若确定所述平均振动表征值不小于设定阈值，确定所述环境调节设备处于振动状态，否则，确定所述环境调节设备未处于振动状态；

当所述环境调节设备未处于振动状态时，获取所述待标定传感器采集的传感数据，具体包括：

当所述环境调节设备未处于振动状态时，基于所述设定时长，获取所述待标定传感器采集的传感数据。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述传感数据，确定所述待标定传感器对应的误差参数，具体包括：

根据所述传感数据，拟合出所述待标定传感器对应的误差分布函数；

根据所述误差分布函数，确定所述待标定传感器在指定误差类别下的误差参数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述传感数据，拟合出所述待标定传感器对应的误差分布函数，具体包括：

确定所述传感数据对应的采样时间间隔，并根据所述采样时间间隔，确定出若干状态分析时段；

针对每个状态分析时段，根据该状态分析时段对应的传感数据，确定所述待标定传感器在该状态分析时段中对应的状态参数，作为该状态分析时段对应的第二状态参数；

针对每个相邻的两个状态分析时段，根据该相邻的两个状态分析时段对应的第二状态参数，确定该相邻的两个状态分析时段对应的状态偏差；

根据每个相邻的两个状态分析时段对应的状态偏差，拟合出所述待标定传感器对应的误差分布函数。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过在所述环境调节设备中预设的参照传感器，获取所述环境调节设备的状态参数，作为第一状态参数之前，所述方法还包括：

向所述环境调节设备发送控制指令，以使所述环境调节设备根据所述控制指令，对所述环境调节设备内部的环境进行调节；

通过所述参照传感器，采集所述环境调节设备在环境调节过程中的状态参数，作为目标参数；

根据所述目标参数，确定所述设定阈值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若通过所述参照传感器获取所述第一状态参数的次数到达设定次数，根据基于所述第一状态参数确定出的所述环境调节设备出现振动状态的振动次数，确定所述环境调节设备的环境调节频率；

根据所述环境调节频率，获取所述待标定传感器采集的传感数据。

7.如权利要求1~6任一项所述的方法，其特征在于，所述待标定传感器包括待标定陀螺仪，所述环境调节设备包括温度调节箱。