[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置

说明书

本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，无人驾驶设备可以获取自身的行驶轨迹，作为第一轨迹，以及周围目标物的行驶轨迹，作为第二轨迹，并根据该第一轨迹以及该第二轨迹，确定该无人驾驶设备与该目标物之间的空间关系。而后，无人驾驶设备可以按照预设的编码方式，对空间关系进行编码，得到空间编码信息，其中，针对空间编码信息中的每一位编码，该编码用于表示该编码对应的时刻下无人驾驶设备与目标物之间的空间关系。进而，无人驾驶设备可以根据该空间编码信息，确定该无人驾驶设备与目标物之间的交互行为，并根据交互行为，对自身进行控制，从而提高了识别交互行为的效率。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置。

背景技术

在无人驾驶领域中，无人驾驶设备在行驶过程中可以确定自身处于何种交互行为。例如，确定自身是正在针对其他车辆进行超车、跟车，抑或是迎面来了一辆车，无人驾驶设备确定出自身处于何种交互行为，可以对自身接下来的行驶进行决策。

在现有技术中，无人驾驶设备可以通过图像、点云等，对自身的交互行为进行识别。但是，现有技术的方式，需要通过图像，点云等的特征来识别交互形为，某些特征是冗余的，致使无人驾驶设备在对交互行为进行识别时，效率较低。

所以，如何提高对无人驾驶设备当前的交互行为的识别效率，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种无人驾驶设备的控制方法，包括：

获取无人驾驶设备的行驶轨迹，作为第一轨迹，以及所述无人驾驶设备周围目标物的行驶轨迹，作为第二轨迹；

根据所述第一轨迹以及所述第二轨迹，确定所述无人驾驶设备与所述目标物之间的空间关系；

按照预设的编码方式，对所述无人驾驶设备与所述目标物之间的空间关系进行编码，得到空间编码信息，针对所述空间编码信息中的每一位编码，该编码用于表示该编码对应的时刻下所述无人驾驶设备与所述目标物之间的空间关系；

根据所述空间编码信息，确定所述无人驾驶设备与所述目标物之间的交互行为；

根据所述交互行为，对所述无人驾驶设备进行控制。

可选地，所述第一轨迹和所述第二轨迹是世界坐标系下的行驶轨迹；

根据所述第一轨迹以及所述第二轨迹，确定所述无人驾驶设备与所述目标物之间的空间关系，具体包括：

将第一轨迹转换为道路坐标系下的行驶轨迹，得到转换后的第一轨迹，以及将所述第二轨迹转换为道路坐标系下的行驶轨迹，得到转换后的第二轨迹；

根据所述转换后的第一轨迹以及所述转换后的第二轨迹，确定所述无人驾驶设备与所述目标物之间的空间关系。

可选地，根据所述空间编码信息，确定所述无人驾驶设备与所述目标物之间的交互行为，具体包括：

将所述空间编码信息输入到预先训练的识别模型中，确定所述无人驾驶设备与所述目标物之间的交互行为。

可选地，训练所述识别模型，具体包括：

确定无人驾驶设备的历史行驶轨迹，作为第一历史轨迹，以及确定无人驾驶设备在所述历史行驶轨迹行驶时周围目标物的行驶轨迹，作为第二历史轨迹；

根据所述第一历史轨迹以及所述第二历史轨迹，确定无人驾驶设备与目标物之间的历史空间关系，以及确定所述无人驾驶设备与所述目标物之间的历史交互行为；