[发明专利]一种具有轮距自适应的连杆式抱夹智能协同小车搬运器

权利要求书

1.一种具有轮距自适应的连杆式抱夹智能协同小车搬运器，其特征在于，包括搬运器框架，所述搬运器框架分为中间车体单元(2)和设置在所述中间车体单元(2)两侧的侧车体单元；所述搬运器框架包括下底板(8)和与所述下底板(8)可拆卸连接的上盖板(6)，所述下底板(8)与所述上盖板(6)形成安装腔，所述安装腔内安装有夹持机构、轮距调节机构和自动对中装置，所述下底板(8)上安装有行走机构；所述夹持机构和所述自动对中装置均安装在所述侧车体单元的安装腔内，所述轮距调节机构安装在所述中间车体单元(2)的安装腔内；

所述轮距调节机构包括连接块一(29)和连接块二(34)，所述连接块一(29)和所述连接块二(34)分别固定在两所述侧车体单元的下底板(8)上；所述连接块二(34)铰接有第一转动臂(26)和第二转动臂(33)，所述连接块一(29)铰接有第三转动臂(28)和第四转动臂(30)；所述中间车体单元(2)的下底板(8)上固定有调距电机(32)，所述调距电机(32)通过联轴器(31)传动连接有螺杆(27)，所述螺杆(27)两端分别开设有正反向螺纹，所述螺杆(27)上螺纹连接有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块对称设置；所述第一转动臂(26)和所述第三转动臂(28)均与所述第一滑块铰接，所述第二转动臂(33)和所述第四转动臂(30)均与所述第二滑块铰接；所述中间车体单元(2)的下底板(8)上安装有驱动器二(25)，所述调距电机(32)与所述驱动器二(25)电性连接。

2.根据权利要求1所述的具有轮距自适应的连杆式抱夹智能协同小车搬运器，其特征在于，所述侧车体单元的下底板(8)上安装有第一承载板(12)，所述夹持机构安装在所述第一承载板(12)上；所述夹持机构包括第二承载板(21)，所述第二承载板(21)顶端固定有夹持力矩电机(22)，所述夹持力矩电机(22)的输出轴上固定有电机齿轮(23)，所述电机齿轮(23)位于所述第一承载板(12)和所述第二承载板(21)之间；所述第二承载板(21)底端转动连接有两个从动齿轮(24)，两所述从动齿轮(24)啮合，所述电机齿轮(23)与任一所述从动齿轮(24)啮合；所述第二承载板(21)远离所述中间车体单元(2)的一端铰接有两个夹持部，两所述夹持部对称设置；两所述夹持部分别与两所述从动齿轮(24)传动配合。

3.根据权利要求2所述的具有轮距自适应的连杆式抱夹智能协同小车搬运器，其特征在于，所述夹持部包括夹指(18)，所述夹指(18)伸出所述侧车体单元的安装腔；所述夹指(18)中部铰接有第一连杆(19)，所述第一连杆(19)末端与所述第二承载板(21)的底端铰接；所述夹指(18)靠近所述从动齿轮(24)的一端铰接有第二连杆(20)，所述第二连杆(20)末端固定在所述从动齿轮(24)的轴心处，所述第一连杆(19)与所述第二连杆(20)平行设置。

4.根据权利要求3所述的具有轮距自适应的连杆式抱夹智能协同小车搬运器，其特征在于，所述夹指(18)远离所述第二连杆(20)的一端粘接有可更换的弹性垫块(17)，所述弹性垫块(17)位于两所述夹指(18)之间。

5.根据权利要求3所述的具有轮距自适应的连杆式抱夹智能协同小车搬运器，其特征在于，所述第一承载板(12)上固定有限位柱(14)，所述限位柱(14)与所述第二连杆(20)限位配合；所述侧车体单元的下底板(8)上安装有驱动器一(10)，所述夹持力矩电机(22)与所述驱动器一(10)电性连接。

6.根据权利要求2所述的具有轮距自适应的连杆式抱夹智能协同小车搬运器，其特征在于，所述自动对中装置包括双目相机(16)，所述双目相机(16)固定在所述第二承载板(21)上，所述夹持部对称设置在所述双目相机(16)两侧；所述侧车体单元远离所述中间车体单元(2)的一侧安装有光电传感器(15)，所述光电传感器(15)对称设置在所述双目相机(16)的两侧；所述侧车体单元的下底板(8)上安装有工控机(11)和电源，所述双目相机(16)和所述光电传感器(15)均与所述工控机(11)电性连接，所述工控机(11)与所述电源电性连接。