[发明专利]数据标注方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品

权利要求书

1.一种数据标注方法，包括：

获取至少两个传感器采集的数据，包括：获取至少两个点云传感器采集的点云数据，所述点云传感器包括无线电探测及测距传感器；

分别对每个传感器采集的数据中的障碍物进行标注，生成各个传感器对应的标注框；

将同一障碍物的各个标注框相互绑定；

基于所述障碍物的各个标注框得到所述障碍物的标注信息，包括：得到各个无线电探测及测距传感器对应的标注框及该同一障碍物的相关信息；将各个无线电探测及测距传感器对应的标注框及该同一障碍物的相关信息进行融合，得到该同一障碍物的标注信息，并将所述标注信息标注在各个无线电探测及测距传感器采集的数据中的该同一障碍物上。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述分别对每个传感器采集的数据中的障碍物进行标注，生成各个传感器对应的标注框，包括：

对所述点云数据中的障碍物进行标注，得到所述障碍物与所述点云传感器对应的3D标注框；

将所述点云数据投影到二维视图，得到所述障碍物与所述点云传感器对应的2D标注框。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述点云数据投影到二维视图，得到所述障碍物与所述点云传感器对应的2D标注框，包括：

将所述点云数据直接投影到二维视图，生成所述障碍物与所述点云传感器对应的2D标注框；

若生成失败，则基于所述障碍物与所述点云传感器对应的3D标注框，强制投影出所述障碍物与所述点云传感器对应的2D标注框。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述点云传感器还包括激光探测及测距传感器。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述点云传感器包括激光探测及测距传感器和无线电探测及测距传感器，所述方法还包括：

若所述3D标注框中只包含所述激光探测及测距传感器对应的3D标注框或所述无线电探测及测距传感器对应的3D标注框中的一个，则通过对包含的3D标注框进行强制投影，得到对应的另一个3D标注框。

6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其中，所述获取至少两个传感器采集的数据，还包括：获取图像传感器采集的图像；以及

所述分别对每个传感器采集的数据中的障碍物进行标注，生成各个传感器对应的标注框，还包括：

对所述图像中的障碍物进行标注，得到所述障碍物与所述图像传感器对应的图像标注框。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述标注信息包括：

所述障碍物的类型和/或所述障碍物的位置信息。

8.一种数据标注装置，包括：

获取模块，被配置成获取至少两个传感器采集的数据，包括：第一获取子模块，被配置成获取点云传感器采集的点云数据，所述点云传感器包括无线电探测及测距传感器；

标注模块，被配置成分别对每个传感器采集的数据中的障碍物进行标注，生成各个传感器对应的标注框；

绑定模块，被配置成将同一障碍物的各个标注框相互绑定；

确定模块，被配置成基于所述障碍物的各个标注框得到所述障碍物的标注信息，进一步被配置成：得到各个无线电探测及测距传感器对应的标注框及该同一障碍物的相关信息；将各个无线电探测及测距传感器对应的标注框及该同一障碍物的相关信息进行融合，得到该同一障碍物的标注信息，并将所述标注信息标注在各个无线电探测及测距传感器采集的数据中的该同一障碍物上。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述标注模块包括：

第一标注子模块，被配置成对所述点云数据中的障碍物进行标注，得到所述障碍物与所述点云传感器对应的3D标注框；

投影子模块，被配置成将所述点云数据投影到二维视图，得到所述障碍物与所述点云传感器对应的2D标注框。