[发明专利]一种具有轮距自适应的旋转抱夹智能协同小车搬运器

权利要求书

1.一种具有轮距自适应的旋转抱夹智能协同小车搬运器，用于汽车(23)的车轮(22)，其特征在于，包括：边缘车体单元和中间车体单元(2)；所述中间车体单元(2)通过轮距调节机构与设置在其两侧的两所述边缘车体单元转动连接；所述边缘车体单元与中间车体单元(2)均由上盖板(26)和下底板(25)组合成型；

所述边缘车体单元的下底板(25)上安装有电源，驱动器(15)主动轮组(27)，夹持机构和自动对中装置；所述夹持机构和自动对中装置均通过驱动器(15)与所述电源电性连接；

所述中间车体单元(2)还安装有工控机(20)和被动轮组(28)；

所述工控机用于控制主动轮组(27)和自动对中装置；

所述夹持机构包括传动组件，夹持电机(11)、带轮(12)和夹持臂(4)；所述夹持臂(4)成对设置，且朝向远离所述中间车体单元(2)的方向设置；所述夹持电机(11)通过所述带轮(12)与所述传动组件传动连接，所述传动组件与两所述夹持臂(4)转动连接；所述夹持电机(11)与所述电源电性连接；

所述自动对中装置包括视觉相机(9)、光电传感器(5)和红外激光传感器(6)；所述视觉相机(9)安装于所述下底板(25)两侧壁，且分设于两所述夹持臂(4)两侧；所述光电传感器(5)和红外激光传感器(6)限定于两所述夹持臂(4)之间；所述视觉相机(9)、光电传感器(5)和红外激光传感器(6)均与所述工控机(20)信息交互；

所述轮距调节机构设置有至少两组，包括双输出轴减速器(21)、调距减速电机(19)、联轴器(18)和滚珠丝杠(24)；所述调距减速电机(19)与所述双输出轴减速器(21)传动连接，所述双输出轴减速器(21)的两输出端通过联轴器(18)与两滚珠丝杠(24)传动连接；两所述滚珠丝杠(24)分别与两边缘处理单元转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有轮距自适应的旋转抱夹智能协同小车搬运器，其特征在于：所述传动组件包括两所述夹持臂(4)中间设置的蜗杆(13)，所述蜗杆(13)一端两侧分别设置有与其啮合的涡轮(7)；两所述涡轮(7)与两所述夹持臂(4)转动连接；所述蜗杆(13)另一端通过轴承座(14)固定；所述夹持电机(11)通过所述带轮(12)与所述蜗杆(13)传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有轮距自适应的旋转抱夹智能协同小车搬运器，其特征在于：所述夹持臂(4)周壁等间距设置有若干个滚筒(8)；所述滚筒(8)通过滚针轴承在所述夹持臂(4)周壁上转动设置。

4.根据权利要求1所述的一种具有轮距自适应的旋转抱夹智能协同小车搬运器，其特征在于：所述边缘处理单元还包括丝母(10)和丝母座(16)；所述丝母(10)通过所述丝母座(16)限定于所述下底板(25)边缘处；所述丝母(10)与所述滚珠丝杠(24)位置对应，且转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种具有轮距自适应的旋转抱夹智能协同小车搬运器，其特征在于：所述主动轮组(27)和被动轮组(28)均设置于所述下底板(25)底面中部，且对称设置有若干个。